四福来轮全向底盘运动功能的实现

机器谱

1. 运动功能说明
      本文示例采用R310a样机，是一款十字分布型四福来轮全向底盘。它可以实现各个方向的平移运动以及转向运动。

        全向福来轮底盘的一个特点是可以灵活的全向移动，四轮全向轮的全向移动需要四个轮的相互配合，运动方向和各个轮的转向关系如图所示（箭头方向表示轮或车的运动方向）：

2. 电子硬件
     本实验中采用了以下硬件：

主控板	STM32主控板
扩展板	STM32扩展板
电池	7.4V锂电池
其它	步进电机

电路连接：
我们先对机构的关键部件进行编号（见下图）。

接下来把步进电机线与扩展板进行连接（见下图）。

3. 运动功能实现
编程环境：keil5
功能：实现四轮全向底盘的前进、后退、转向、平移。
请编写程序并实现功能，下面给大家提供一个参考例程（USER\test.uvprojx），下面是main.c的代码：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include "sys.h"
    
14. 
    
15. #include "led.h"
    
16. 
    
17. #include "a4988.h"
    
18. 
    
19. #include "pwm.h"
    
20. 
    
21. #include "math.h"
    
22. 
    
23. 
    
24. #define PI 3.14
    
25. 
    
26. 
    
27. void Put_Up(void);//落笔函数
    
28. 
    
29. void Put_Down(void);//抬笔函数
    
30. 
    
31. void draw_sexangle(void);//画正六边形函数
    
32. 
    
33. void drawLine(float x1, float y1);//直线插补函数
    
34. 
    
35. 
    
36. float Xmin = -60;                      //定义绘图范围
    
37. 
    
38. float Xmax = 60;
    
39. 
    
40. float Ymin = -60;
    
41. 
    
42. float Ymax = 60;
    
43. 
    
44. 
    
45. float Xpos = 0;
    
46. 
    
47. float Ypos = 0;
    
48. 
    
49. float l = 60;//边长
    
50. 
    
51. const int stepsPerRevolution = 3200;//步进电机步数
    
52. 
    
53. int step_test = 8000;
    
54. 
    
55. int step_test1 = 6000;
    
56. 
    
57. 
    
58. 
    
59. int main(void)
    
60. 
    
61. {
    
62. 
    
63. delay_init(168);//初始化延时，168为CPU运行频率
    
64. 
    
65. TIM4_PWM_Init(20000-1,84-1);//舵机初始化
    
66. 
    
67. Stepper_Motor_Init(0);//步进电机初始化
    
68. 
    
69. while(1)
    
70. 
    
71. {
    
72. 
    
73. All_stepper_move( step_test, -step_test,   step_test, -step_test);delay_ms(500);//前进
    
74. 
    
75. All_stepper_move(-step_test,   step_test, -step_test,   step_test);delay_ms(500);//后退
    
76. 
    
77. 
    
78. All_stepper_move(-step_test, -step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//左转
    
79. 
    
80. All_stepper_move( step_test,   step_test,   step_test,   step_test);delay_ms(500);//右转
    
81. 
    
82. All_stepper_move(-step_test, -step_test,   step_test,   step_test);delay_ms(500);//左平移
    
83. 
    
84. All_stepper_move( step_test,   step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//右平移
    
85. 
    
86. //move_test();
    
87. 
    
88. while(1){
    
89. 
    
90. }
    
91. 
    
92. }
    
93. 
    
94. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：
①例程源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html

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