2自由度串联仿生腿

机器谱

1. 运动功能说明
    2自由度串联仿生腿的主要运动方式为：舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。

2. 结构说明
     构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。

3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池

舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚；舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。

3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。
实现功能：舵机1实现腿部前后摆动；舵机2实现腿部的上下抬伸。

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2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. Servo servo_pin_7;
    
17. 
    
18. Servo servo_pin_8;
    
19. 
    
20. 
    
21. void setup()
    
22. 
    
23. {
    
24. 
    
25.   servo_pin_7.attach(7);
    
26. 
    
27.   servo_pin_8.attach(8);
    
28. 
    
29. }
    
30. 
    
31. 
    
32. void loop()
    
33. 
    
34. {
    
35. 
    
36.   servo_pin_7.write( 160 );
    
37. 
    
38.   delay( 1000 );
    
39. 
    
40.   servo_pin_8.write( 120 );
    
41. 
    
42.   delay( 1000 );
    
43. 
    
44.   servo_pin_7.write( 0 );
    
45. 
    
46.   delay( 1000 );
    
47. 
    
48.   servo_pin_8.write( 0 );
    
49. 
    
50.   delay( 1000 );
    
51. 
    
52. }

复制代码

4. 资料下载
资料内容：
​①模组3D文件​
②例程源代码
​资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-195.html

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