本帖最后由 机器谱 于 2023-5-17 09:51 编辑
1. 功能说明
在R023d机器人车体上安装2个 触须传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ,实现机器人小车避障功能。
2. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno)
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板
| 传感器 | 触须传感器 | 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接:小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9,D10接口,小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5,D6;左侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A4端口,右侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A0端口(如下图所示)
3. 功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
实现思路:机器人小车前进过程中,左边触须传感器触发后,小车右转;右边触须传感器触发后,小车左转;两个传感器同时触发后,小车后退、转弯并前进。
将参考例程(sketch_apr23a.ino)下载到主控板,小车将实现避障功能,实验效果可参考官网演示视频。 - /*------------------------------------------------------------------------------------
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- https://opensource.org/licenses/MIT
- by 机器谱 2023-04-23 https://www.robotway.com/
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- void tui();
- void youzhuan();
- void zuozhuan();
- void go();
- void setup()
- {
- pinMode( 18, INPUT);
- pinMode( 14, INPUT);
- pinMode( 10, OUTPUT);
- pinMode( 6, OUTPUT);
- pinMode( 5, OUTPUT);
- pinMode( 9, OUTPUT);
- }
- void loop()
- {
- if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))
- {
- tui();
- delay( 1000 );
- zuozhuan();
- delay( 1000 );
- }
- else
- {
- if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))
- {
- tui();
- delay( 1000 );
- youzhuan();
- delay( 1000 );
- }
- else
- {
- if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))
- {
- tui();
- delay( 1000 );
- youzhuan();
- delay( 1000 );
- }
- else
- {
- go();
- }
- }
- }
- }
- void zuozhuan()
- {
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(10 , 0);
- analogWrite(5 , 80);
- analogWrite(9 , 0);
- }
- void youzhuan()
- {
- analogWrite(6 , 80);
- analogWrite(10 , 0);
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(9 , 0);
- }
- void go()
- {
- analogWrite(6 , 80);
- analogWrite(10 , 0);
- analogWrite(5 , 80);
- analogWrite(9 , 0);
- }
- void tui()
- {
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(10 , 80);
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(9 , 80);
- }
复制代码
4. 资料下载
资料内容:
①触须避障-例程源代码
②触须避障-样机3D文件
资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-113.html
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