机器龙的制作

机器谱

1. 功能说明
       本文示例将实现R326样机机器龙边张合嘴巴、边煽动翅膀、边摆动尾巴运动的功能。

2. 结构说明
       本项目使用的机器龙样机是用可以用探索者零件或者探索者兼容零件制作。样机主要由头部模块、翅膀模块、尾巴模块、四足行走模块四部分组成。其中头部模块由2自由度并联关节模组和迷你夹爪模组构成，翅膀模块来自机器鸟，尾巴模块来自机器鱼，四足行走模块来自机器小狗。

3. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

电路连接：机器龙翅膀模块上的两个舵机连接在Bigfish扩展板的D7、D11；
                机器龙脖子上的两个舵机连接在Bigfish扩展板的D3、D8；
                机器龙嘴巴上的舵机连接在Bigfish扩展板的D4；
                机器龙尾巴上的舵机连接在Bigfish扩展板的D12。

4. 功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
       实现思路：实现机器龙边张合嘴巴、边扇动翅膀、边摆动尾巴运动的功能。
将参考例程（long.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-10 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. Servo servo_c0;
    
17. 
    
18. Servo servo_c1;
    
19. 
    
20. Servo servo_w;
    
21. 
    
22. Servo servo_z;
    
23. 
    
24. Servo servo_b0;
    
25. 
    
26. Servo servo_b1;
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. int init_c = 90;
    
31. 
    
32. int init_w = 90;
    
33. 
    
34. int init_z = 90;
    
35. 
    
36. int init_b0 = 90;
    
37. 
    
38. int init_b1 = 90;
    
39. 
    
40. 
    
41. int i = 0;
    
42. 
    
43. int j = 0;
    
44. 
    
45. 
    
46. 
    
47. void setup() {
    
48. 
    
49.   // put your setup code here, to run once:
    
50. 
    
51.   Serial.begin(9600);
    
52. 
    
53.   servo_c0.attach(7);
    
54. 
    
55.   servo_c1.attach(11);
    
56. 
    
57.   servo_w.attach(12);
    
58. 
    
59.   servo_z.attach(4);
    
60. 
    
61.   servo_b0.attach(3);
    
62. 
    
63.   servo_b1.attach(8);
    
64. 
    
65.   servo_b0.write(50);
    
66. 
    
67.   servo_b1.write(50);
    
68. 
    
69.   servo_c0.write(90);
    
70. 
    
71.   servo_c0.write(90);
    
72. 
    
73.   delay(15);
    
74. 
    
75.   servo_c0.write(0);
    
76. 
    
77. }
    
78. 
    
79. 
    
80. void loop() {
    
81. 
    
82.   for(i = 90;i>=30;i-=2)
    
83. 
    
84.   {
    
85. 
    
86.     j = i+30;
    
87. 
    
88.     servo_c1.write(j);
    
89. 
    
90.     servo_c0.write(i);
    
91. 
    
92.     servo_z.write(i);
    
93. 
    
94.     j-=4;
    
95. 
    
96.     delay(50);
    
97. 
    
98.   }
    
99. 
    
100.     for(i = 70; i <= 110; i+=3)
     
101. 
     
102.   {
     
103. 
     
104.     servo_w.write(i);
     
105. 
     
106.     delay(15);
     
107. 
     
108.   }
     
109. 
     
110.       for(i = 30;i<=90;i+=2)
     
111. 
     
112.   {
     
113. 
     
114.     j = 0;
     
115. 
     
116.     servo_c1.write(j);
     
117. 
     
118.     servo_c0.write(i);
     
119. 
     
120.     servo_z.write(i);
     
121. 
     
122.     j+=4;
     
123. 
     
124.     delay(50);
     
125. 
     
126.   }
     
127. 
     
128.   for(i = 110; i >= 70; i-=3)
     
129. 
     
130.   {
     
131. 
     
132.     servo_w.write(i);
     
133. 
     
134.     delay(15);
     
135. 
     
136.   }
     
137. 
     
138. }

复制代码

5. 扩展设计
    我们可以将零件放大，并用3D打印零件、卡纸等为机器龙设计外观，并增加灯光效果和喷雾效果，使其成为一个机械艺术装置。

6. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-216.html

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