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小型流水线模型的制作

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发表于 2023-5-31 10:08:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 机器谱 于 2023-5-31 10:08 编辑

1. 功能说明
       本文示例将实现R327a样机——一款5工序的小型流水线模型,包含铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛5个工序。


2. 结构说明
       小型流水线主要是由铸锭送料结构、传送机构、搬运机构、模拟加工机构、码垛机构5部分组成。



3. 电子硬件

       在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板
Basra主控板(兼容Arduino Uno)
扩展板
Bigfish2.1扩展板
传感器
白标传感器
电池
7.4V锂电池

电路连接:白标传感器连接在Bigfish扩展板的A0;
                 舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3、D8、D11、D7;
                 电机分别连在Bigfish扩展板的(9,10)、(5,6)接口。


4. 功能实现
       编程环境:Arduino 1.8.19
       实现思路:实现小型流水线铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛的功能。
将参考例程(sketch_may11a.ino)下载到主控板,实验效果可参考演示视频。如果没有达到预期的效果,大家可尝试改变例程中的参数进行调试。
  1. /*------------------------------------------------------------------------------------

  2.   版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

  3.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

  4.            https://opensource.org/licenses/MIT

  5.            by 机器谱 2023-05-11 https://www.robotway.com/

  6.   ------------------------------*/

  7. #include <Servo.h>


  8. Servo servo_pin_4;

  9. Servo servo_pin_3;

  10. Servo servo_pin_8;

  11. Servo servo_pin_11;

  12. Servo servo_pin_7;

  13. int _ABVAR_1_i = 0 ;


  14. void setup()

  15. {

  16.   pinMode( 14, INPUT);

  17.   servo_pin_4.attach(4);

  18.   servo_pin_3.attach(3);

  19.   servo_pin_8.attach(8);

  20.   servo_pin_11.attach(11);

  21.   servo_pin_7.attach(7);

  22.   pinMode( 9 , OUTPUT);

  23.   pinMode( 10 , OUTPUT);

  24.   pinMode( 5 , OUTPUT);

  25.   pinMode( 6 , OUTPUT);

  26.   servo_pin_4.write( 120 );


  27.   servo_pin_3.write( 170 );


  28.   servo_pin_8.write( 80 );


  29.   servo_pin_11.write( 10 );


  30.   servo_pin_7.write( 120 );


  31.   delay( 1000 );


  32. }


  33. void loop()

  34. {

  35.   if (!( digitalRead(14) ))

  36.   {

  37.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

  38.     {

  39.       servo_pin_4.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );

  40.       delay( 10 );

  41.     }

  42.     delay( 1000 );

  43.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

  44.     {

  45.       servo_pin_4.write( ( 50 + _ABVAR_1_i ) );

  46.       delay( 10 );

  47.     }

  48.     digitalWrite( 9 , HIGH );

  49.     digitalWrite( 10 , LOW );

  50.     delay( 2000 );

  51.     digitalWrite( 9 , LOW );

  52.     digitalWrite( 10 , LOW );

  53.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 110 ); _ABVAR_1_i++ )

  54.     {

  55.       servo_pin_3.write( ( 170 - _ABVAR_1_i ) );

  56.       delay( 20 );

  57.     }

  58.     digitalWrite( 5 , HIGH );

  59.     digitalWrite( 6 , LOW );

  60.     delay( 1000 );

  61.     digitalWrite( 5 , LOW );

  62.     digitalWrite( 6 , LOW );

  63.     delay( 1000 );

  64.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 40 ); _ABVAR_1_i++ )

  65.     {

  66.       servo_pin_3.write( ( 60 - _ABVAR_1_i ) );

  67.       delay( 20 );

  68.     }

  69.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 79 ); _ABVAR_1_i++ )

  70.     {

  71.       servo_pin_8.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );

  72.       delay( 20 );

  73.     }

  74.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

  75.     {

  76.       servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );

  77.       delay( 20 );

  78.     }

  79.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )

  80.     {

  81.       servo_pin_7.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );

  82.       delay( 20 );

  83.     }

  84.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

  85.     {

  86.       servo_pin_11.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );

  87.       delay( 20 );

  88.     }

  89.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )

  90.     {

  91.       servo_pin_3.write( ( 20 + _ABVAR_1_i ) );

  92.       delay( 20 );

  93.     }

  94.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 149 ); _ABVAR_1_i++ )

  95.     {

  96.       servo_pin_8.write( ( 1 + _ABVAR_1_i ) );

  97.       delay( 20 );

  98.     }

  99.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )

  100.     {

  101.       servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );

  102.       delay( 20 );

  103.     }

  104.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 30 ); _ABVAR_1_i++ )

  105.     {

  106.       servo_pin_7.write( ( 70 + _ABVAR_1_i ) );

  107.       delay( 20 );

  108.     }

  109.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )

  110.     {

  111.       servo_pin_11.write( ( 70 - _ABVAR_1_i ) );

  112.       delay( 20 );

  113.     }

  114.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

  115.     {

  116.       servo_pin_8.write( ( 150 - _ABVAR_1_i ) );

  117.       delay( 20 );

  118.     }

  119.     for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 20 ); _ABVAR_1_i++ )

  120.     {

  121.       servo_pin_7.write( ( 100 + _ABVAR_1_i ) );

  122.       delay( 20 );

  123.     }

  124.   }

  125.   else

  126.   {

  127.     servo_pin_4.write( 120 );

  128.     servo_pin_3.write( 170 );

  129.     servo_pin_8.write( 80 );

  130.     servo_pin_11.write( 10 );

  131.     servo_pin_7.write( 120 );

  132.   }

  133. }
复制代码

5. 扩展机构

      按照这个思路,我们可以利用更多的模组和样机来构建各种流水线,如下图所示:


6. 资料下载

资料内容:
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-217.html

想了解更多机器人开源项目资料请关注 机器谱网站 https://www.robotway.com

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