连杆组简易四足机器人前进功能的实现

机器谱

1. 运动功能说明
       本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。

2. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。

3. 运动功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

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2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-15 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. void setup()
    
14. 
    
15. {
    
16. 
    
17.   pinMode( 5 , OUTPUT);
    
18. 
    
19.   pinMode( 6 , OUTPUT);
    
20. 
    
21. }
    
22. 
    
23. 
    
24. void loop()
    
25. 
    
26. {
    
27. 
    
28.   digitalWrite( 5 , HIGH );
    
29. 
    
30.   digitalWrite( 6 , LOW );
    
31. 
    
32. }

复制代码

4. 步态变化
       示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。

       通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。

5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-227.html

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