2自由度并联关节的制作

机器谱

1. 运动功能说明
       2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。

2. 结构说明
       构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考【R306】5自由度并联机械臂-搬运 。

3. 电子硬件
       在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。

4. 运动功能实现
       编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_apr26a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。

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2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
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5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include <Servo.h>
    
14. 
    
15. 
    
16. Servo servo;
    
17. 
    
18. int i = 0;
    
19. 
    
20. 
    
21. 
    
22. void setup() {
    
23. 
    
24.   // put your setup code here, to run once:
    
25. 
    
26.   servo.attach(4);
    
27. 
    
28.    servo.attach(12);
    
29. 
    
30.   servo.write(15);
    
31. 
    
32. }
    
33. 
    
34. 
    
35. void loop() {
    
36. 
    
37.   // put your main code here, to run repeatedly:
    
38. 
    
39.   for(i = 15; i <=130; i++)
    
40. 
    
41.   {
    
42. 
    
43.     servo.write(i);
    
44. 
    
45.     delay(10);
    
46. 
    
47.   }
    
48. 
    
49.     for(i = 130; i >=15; i--)
    
50. 
    
51.   {
    
52. 
    
53.     servo.write(i);
    
54. 
    
55.     delay(10);
    
56. 
    
57.   }
    
58. 
    
59. 
    
60. 
    
61. }

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5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②模组3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-226.html

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