机器人制作开源方案 | 棘轮小车

机器谱

1. 运动功能说明
       棘轮小车（Ratchet Car）是一种基于棘轮原理设计的小型车辆，它结合了棘轮机制和移动装置，用于特定的应用场景，这种设计使得小车能够实现单向移动或防止逆向移动。棘轮小车的主要特点包括：
       ① 棘轮驱动：棘轮小车通常配备一个或多个棘轮装置，用于驱动车辆的轮子。棘轮的设计使得小车可以在一个方向上自由移动，而在反方向上则会被阻止。
       ② 移动装置：棘轮小车通常配备轮子或履带等移动装置，在平坦的表面上进行移动，移动装置的设计取决于具体的应用需求和地形环境。
       ③ 稳定性和安全性：棘轮小车的稳定性和安全性也是考虑的重要因素，适当的重心分布、抓地力和结构强度等都需要考虑，以确保小车在使用过程中稳定可靠。
本文示例将实现R283样机棘轮小车运动行走的功能。

2. 结构说明
       该样机主要由四个 棘轮模组【https://www.robotway.com/h-col-273.html】 和一个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 构成。

3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个实现棘轮小车运动行走的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-09-20 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. #include<Servo.h>            //调用舵机库
    
14. 
    
15. #define Servo_Pin 3          //定义舵机引脚号
    
16. 
    
17. #define Claw_Open_Angle 165  
    
18. 
    
19. #define Claw_Close_Angle 30  
    
20. 
    
21. Servo myservo;               //声明舵机对象
    
22. 
    
23. //程序初始化部分：使能舵机引脚
    
24. 
    
25. void setup() {
    
26. 
    
27.    myservo.attach(Servo_Pin);       //设置舵机引脚
    
28. 
    
29. }
    
30. 
    
31. void loop() {
    
32. 
    
33.    myservo.write(Claw_Open_Angle);  
    
34. 
    
35.    delay(1000); //等待1秒
    
36. 
    
37.    myservo.write(Claw_Close_Angle);
    
38. 
    
39.    delay(1000); //等待1秒  
    
40. 
    
41. }

复制代码

5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：棘轮小车 https://www.robotway.com/h-col-274.html