本帖最后由 机器谱 于 2023-10-17 19:01 编辑
1. 功能描述
行星探测车(Planetary Rover)是一种用于进行科学探索和勘测任务的无人车辆,它们被设计成能够适应各种复杂的地形条件和极端环境,以便收集数据、拍摄照片、采集样本等。行星探测车通常包含以下主要组件和功能:
① 底盘和轮子系统:底盘提供了行星探测车的支撑结构,轮子系统使其能够移动。轮子通常采用特殊设计,以适应不同地质条件和障碍物,并提供良好的牵引力和稳定性。
② 动力系统:行星探测车通常由电池或太阳能电池板供电,这些能源会驱动电动机,使车辆能够移动和执行其它任务。
③ 导航与控制系统:导航和控制系统帮助行星探测车感知周围的环境并自主导航,它们通常包括惯性测量单元(IMU)、陀螺仪、加速度、摄像头、激光雷达、GPS等传感器。
④ 通信系统:行星探测车需要进行通信以接收指令和发送数据,通常会使用无线电通信设备实现远距离通信。
本文示例将实现R261样机行星探测车在行进过程中避障,并且当光强传感器触发时实现太阳翼展开的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno) | 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 | 传感器
| 光强传感器 | 近红外传感器 | 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接图如下所示:
3. 功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
下面提供一个实现行星探测车在行进过程中避障,并且当光强传感器触发时实现太阳翼展开功能的参考程序(sketch_sep12a.ino): - /*------------------------------------------------------------------------------------
- 版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
- Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
- https://opensource.org/licenses/MIT
- by 机器谱 2023-09-21 https://www.robotway.com/
- ------------------------------*/
- #include <Servo.h>
- Servo leftSolarPanel; // 左太阳翼舵机
- Servo rightSolarPanel; // 右太阳翼舵机
- Servo mast; // 桅杆舵机
- int irSensorPin = A0; // 红外传感器的引脚(根据实际连接修改)
- int lightSensorPin =A5; // 光强传感器的引脚(根据实际连接修改)
- bool irSensorTriggered = false; // 用于跟踪红外传感器触发状态
- void setup() {
- pinMode(irSensorPin, INPUT);
- pinMode(lightSensorPin, INPUT);
-
- leftSolarPanel.attach(4); // 左太阳翼舵机连接到数字引脚 4
- rightSolarPanel.attach(3); // 右太阳翼舵机连接到数字引脚 3
- mast.attach(7); // 桅杆舵机连接到数字引脚 7
- }
- void loop() {
- // 读取红外传感器状态
- int irSensorValue = digitalRead(irSensorPin);
- // 如果红外传感器触发,小车后退并左转
- if (irSensorValue == HIGH && !irSensorTriggered) {
- irSensorTriggered = true;
- moveBackward();
- leftTurn();
- } else if (irSensorValue == HIGH && irSensorTriggered) {
- irSensorTriggered = false;
- moveForward();
- rightTurn();
- } else {
- // 如果未触发红外传感器,停止小车运动
- stopCar();
- }
- // 读取光强传感器状态
- int lightSensorValue = analogRead(lightSensorPin);
- // 如果光强传感器触发,执行太阳翼和桅杆展开和闭合操作
- if (lightSensorValue > 500) {
- expandSolarPanelsAndMast();
- } else {
- stopSolarPanelsAndMast();
- }
- }
- // 后退
- void moveBackward() {
- digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退
- digitalWrite( 6 , LOW );
-
- digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
- digitalWrite( 10 , LOW);
- }
- // 左转
- void leftTurn() {
- digitalWrite( 5 , HIGH );
- digitalWrite( 6 , LOW );
- digitalWrite( 9 , LOW );
- digitalWrite( 10 , LOW );
- }
- // 前进
- void moveForward() {
- digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
- digitalWrite( 6 , HIGH );
-
- digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进
- digitalWrite( 10 , HIGH );
- }
- // 右转
- void rightTurn() {
- digitalWrite( 5 , LOW );
- digitalWrite( 6 , LOW );
- digitalWrite( 9 , HIGH );
- digitalWrite( 10 , LOW );
- }
- // 停止
- void stopCar() {
- analogWrite(5 , 0);
- analogWrite(6 , 0);
- analogWrite(9 , 0);
- analogWrite(10 , 0);
- }
- // 太阳翼和桅杆展开操作
- void expandSolarPanelsAndMast() {
- // 左太阳翼展开至180°
- setServoAngle(leftSolarPanel, 180);
- delay(500); // 暂停0.5秒
- // 右太阳翼展开至180°
- setServoAngle(rightSolarPanel, 180);
- delay(500); // 暂停0.5秒
- // 桅杆展开至90°
- setServoAngle(mast, 90);
- delay(500); // 暂停0.5秒
- }
- // 太阳翼和桅杆关闭操作
- void stopSolarPanelsAndMast() {
- // 桅杆闭合至0°
- setServoAngle(mast, 0);
- // 左太阳翼闭合至0°
- setServoAngle(leftSolarPanel, 0);
- // 右太阳翼闭合至0°
- setServoAngle(rightSolarPanel, 0);
- }
- // 函数用于设置舵机角度,并控制舵机旋转速度
- void setServoAngle(Servo servo, int targetAngle) {
- int currentAngle = servo.read();
- int step = 1; // 步进值,可根据需要调整
- int delayTime = 20; // 延迟时间,可根据需要调整
- if (targetAngle > currentAngle) {
- for (int angle = currentAngle; angle <= targetAngle; angle += step) {
- servo.write(angle);
- delay(delayTime);
- }
- } else if (targetAngle < currentAngle) {
- for (int angle = currentAngle; angle >= targetAngle; angle -= step) {
- servo.write(angle);
- delay(delayTime);
- }
- }
- }
复制代码
4. 扩展样机
本样机的底盘方案是【R255】号机构,如下图所示:
关于行星探测车的更多扩展案例可参考【R255】月球车底盘【https://www.robotway.com/h-col-120.html】 。
5. 资料清单
资料内容:
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址:行星探测车-概述 https://www.robotway.com/h-col-275.html |