机器人制作开源方案 | 行星探测车实现WiFi视频遥控功能

机器谱

1. 功能描述
       本文示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控R261样机行星探测车移动，以及打开、关闭行星探测车太阳翼。

2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
通信	WiFi无线路由器‍
	2510通信转接板
电池	7.4V锂电池
其它	摄像头、安卓手机

3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个实现WiFi视频遥控行星探测车移动以及打开、关闭行星探测车太阳翼功能的参考程序（Wifi_Control.ino）：

1. /*------------------------------------------------------------------------------------
   
2. 
   
3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
   
4. 
   
5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
   
6. 
   
7.            https://opensource.org/licenses/MIT
   
8. 
   
9.            by 机器谱 2023-09-22 https://www.robotway.com/
   
10. 
    
11.   ------------------------------*/
    
12. 
    
13. void serialEvent()
    
14. 
    
15. {
    
16. 
    
17.   static int i;
    
18. 
    
19.   static boolean revStart;
    
20. 
    
21.   while (Serial.available())
    
22. 
    
23.   {
    
24. 
    
25.     //get data from wifi
    
26. 
    
27.     int inData = Serial.read();
    
28. 
    
29.     if (inData == 0xff && !revStart)
    
30. 
    
31.     {
    
32. 
    
33.       revStart = true;
    
34. 
    
35.     }
    
36. 
    
37.     else if(revStart)
    
38. 
    
39.     {
    
40. 
    
41.       inputData[i] = inData;
    
42. 
    
43.       i++;
    
44. 
    
45.       if(i > 3)
    
46. 
    
47.       {
    
48. 
    
49.         if(inputData[3] == 0xff)
    
50. 
    
51.         {
    
52. 
    
53.           dataComplete = true;
    
54. 
    
55.           i = 0;
    
56. 
    
57.           revStart = false;
    
58. 
    
59.         }
    
60. 
    
61.         else
    
62. 
    
63.         {
    
64. 
    
65.           i = 0;
    
66. 
    
67.           revStart = false;
    
68. 
    
69.         }
    
70. 
    
71.       }
    
72. 
    
73.     }
    
74. 
    
75.   }
    
76. 
    
77. }
    
78. 
    
79. 
    
80. 
    
81. //小车主程序
    
82. 
    
83. void car_control(){
    
84. 
    
85.   if(dataComplete){
    
86. 
    
87.     dataComplete = false;
    
88. 
    
89.     //控制小车前，后，左，右
    
90. 
    
91.     if(inputData[0] == 0x00)
    
92. 
    
93.     {
    
94. 
    
95.       if(inputData[1] != moveDirection){
    
96. 
    
97.         moveDirection = inputData[1];   
    
98. 
    
99.       }
    
100. 
     
101.     }
     
102. 
     
103. 
     
104.    
     
105. 
     
106.     else if(inputData[0] == 0x02){
     
107. 
     
108.         if(inputData[1] == 0x01){
     
109. 
     
110.           if(inputData[2] != DownDireciton){
     
111. 
     
112.             DownDireciton = inputData[2];
     
113. 
     
114. 
     
115. 
     
116.             if(DownDireciton == 0 && !isPanelDown){
     
117. 
     
118.               expandSolarPanelsAndMast();
     
119. 
     
120.               isPanelDown = true;
     
121. 
     
122.             }
     
123. 
     
124.             else if(DownDireciton == 10 && isPanelDown){
     
125. 
     
126.               stopSolarPanelsAndMast();
     
127. 
     
128.               isPanelDown = false;
     
129. 
     
130.             }
     
131. 
     
132.           }
     
133. 
     
134.         }
     
135. 
     
136. 
     
137. 
     
138.     }
     
139. 
     
140.     Move(moveDirection);
     
141. 
     
142.   }
     
143. 
     
144.   else{
     
145. 
     
146.     //小车自主控制部分
     
147. 
     
148.     automatic_control();
     
149. 
     
150.   }
     
151. 
     
152. }
     

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4. 安卓手机APP配置及操作
① 将文末资料中的WIFIRobotV1.06.apk下载安装到手机上，并打开按以下参数进行设置。

② 打开手机wifi并连接GL-AR150-fxx（xx为随机数字与字母），密码：goodlife
③ 关闭软件（需清除后台应用）重新进入，点击“开始”，并开始操作。
④ 可看到如下所示界面按钮：前、后、左、右。

⑤ 点击“速度调整”：“左侧速度”为调整直流电机转速；“右侧速度”为打开、关闭行星探测车太阳翼。

⑥ 关闭“速度调整”，点击“重力感应”，通过调整手机角度可使行星探测车移动。

5. 资料清单
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：行星探测车-WiFi视频遥控 https://www.robotway.com/h-col-275.html