Arduino小车坐标系算法问题[Updating_2012.09.18]

幻生幻灭

蓝色是世界坐标系
绿色是小车坐标系(==鼠标的XY坐标系)
红点是目标点
红色虚线是运动轨迹

如图,我的小车是用L和R左右两个直流电机驱动,通过差速实现转向,底部安装鼠标作为反馈传感器,现在困扰于该怎么采集和转换鼠标数据了...希望能跟大家一起讨论出系统框架模型!

1,当小车转向时,小车鼠标的XY数据与世界坐标系发生变化,如何调节电机转速?
2,小车转向后,如何重新转化世界坐标系中的目标点?
3,是否需要介入角度传感器?或者只用鼠标即可?




动画模拟




小车链接
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=171


Updating_2012.09.18
虽然后来没能继续做下去，在此给大家分享以下资源，希望有高手解决此方案，呵呵
http://blog.jgc.org/2012/09/conv ... tical-mouse-to.html
https://github.com/jgrahamc/mcs12085

幻生幻灭

这是目前建立的一个框架,但是坐标系转换那里很是困扰?

━__Neo_ˇ

  不错 不错

幻生幻灭

我把鼠标硬件,Arduino库和程序放这了
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=457

奈何col

围观一下~~~

davidce

如果精度允许，通过计算左、右轮差速转动距离一样可以获得小车在世界坐标系下的坐标；
如果将鼠标的传感器安装在绿点出，只能获取小车坐标系Y轴的变化量，而X轴始终不变（除非小车漂移），同时也无法获得小车的转向信息；
应将鼠标传感器安装于非车轴线上且离车轴越远精度越高，可获得小车坐标系中Y和转向信息（通过计算转向时X的变化获得）；
整个系统是一个不断的反馈过程，速度修正影响坐标位置获取。

幻生幻灭

davidce 发表于 2012-1-30 14:38
如果精度允许，通过计算左、右轮差速转动距离一样可以获得小车在世界坐标系下的坐标；
如果将鼠标的传感器 ...

很好的建议,谢谢! 正困扰与算法和坐标系转换的公式中{:3_49:}

davidce

可以参考 古人发明的“司南车”

风的孩子

一个鼠标不成。即便成，精度也恼火。你自己试验下，把一个鼠标小心的旋转下，你看电脑桌面的图标是否会动。
所以，如果要精确定位XY的空间坐标，需要用2个鼠标所反馈的空间坐标来搞定。。
如果要巡线，建议使用三个鼠标坐标。
前1，后2，这样，1始终尝试对准红线。后2个作为红线将要越过时候的限制边缘。
另外，从建立空间坐标系的问题角度来说。
如果要小车跑红线，干嘛去想蛋疼的空间坐标系？
做一个阈值限定，逻辑分析条例如下：
小车必须遵循红线往前运行。
小车依靠头部1 进行定位，始终尝试与红线重合。
小车依靠尾部2个进行阈值控制。
然后两个轮子运动，可以考虑分别控制。一方面同时向前推进，一方面尝试控制速差，使得头部1的传感器与红线重合，若1丢失重合，则维持当前速差，直到后2的两个传感器被触发一个，此时，反向调整两个轮子的速差，使得小车向另外一边便宜，再次使得1捕获红线。。。

幻生幻灭

davidce 发表于 2012-1-30 15:36
可以参考 古人发明的“司南车”

看了结构，不解和这个有啥关系，但还是谢谢啦

幻生幻灭

风的孩子 发表于 2012-2-9 14:29
一个鼠标不成。即便成，精度也恼火。你自己试验下，把一个鼠标小心的旋转下，你看电脑桌面的图标是否会动。 ...

谢谢，教授的建议，一个鼠标的确无法实现
红线是实际轨迹，不是要巡线，而是想尝试虚拟坐标系定点移动

初步考虑用1个鼠标+Android手机的地磁传感仪（角度）实现，正在研究中，算解决吧

Mastermind_Oreo

幻生幻灭 发表于 2012-2-22 22:58
谢谢，教授的建议，一个鼠标的确无法实现
红线是实际轨迹，不是要巡线，而是想尝试虚拟坐标系定点移动
...

不知你现在解决了没？我现在正在做类似回航的车子，目前用的也是鼠标与磁力计，但是发现磁力计与鼠标结合貌似都还是出现了问题~不知道楼主有没有什么更好的方法~或者已经解决了~能否告诉我一下

幻生幻灭

Mastermind_Oreo 发表于 2012-9-18 19:41
不知你现在解决了没？我现在正在做类似回航的车子，目前用的也是鼠标与磁力计，但是发现磁力计与鼠标结合 ...

搁置中，暂无进展，更新了下，期待您的作品
http://www.geek-workshop.com/thread-456-1-1.html