关于四元数的请教

ShadowWalker

看四元数没看懂啊，请教大神们能不能以四轴飞行器为实物举个例子简单概括下四元数的用法。

龙翔竞天

哈哈，遇到同道了。。。我也在纠结呢。。

mikemoto

为什么一定要用四元数？？用欧拉角计算会出现什么问题？？

zhangzhe0617

mikemoto 发表于 2013-7-11 16:42
为什么一定要用四元数？？用欧拉角计算会出现什么问题？？

用欧拉角计算姿态角的时候，分母会在某一姿态下为零，这时候就是奇点，然后你的姿态角就剧烈变化。

mikemoto

zhangzhe0617 发表于 2013-7-11 16:53
用欧拉角计算姿态角的时候，分母会在某一姿态下为零，这时候就是奇点，然后你的姿态角就剧烈变化。

是那个万向节锁吗？

zhangzhe0617

mikemoto 发表于 2013-7-24 13:45
是那个万向节锁吗？

这个还真不太清楚，只知道万向节锁是机械臂里的概念会造成损失自由度，跟这个不太一样吧。欧拉角计算姿态角时要用除法，那么分母就有0的情况，编代码的时候这就是一个问题，加上传感器的漂移值，在那个节点附近就可能溢出，因为是从传感器间接计算方位的，而不是我们设计的方位。不知道这么解释对不对，错了也教教我哈。