卡爾曼濾波代碼問題

隨風大俠

這是黑馬板大的卡爾曼濾波代碼：

有些地方不理解想請問各位

13.#define Q_angle 0.01      // 角度数据置信度

14.#define Q_omega 0.0003    // 角速度数据置信度

15.#define R_angle 0.01      // 方差噪声



請問這三個值是怎麼得的啊??





47.// 卡尔曼滤波

48.    Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计

49.    P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;

50.    P_01 += -P_11 * dt;

51.    P_10 += -P_11 * dt;

52.    P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差

53.   

54.    float K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);

55.    float K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);

56.   

57.    bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);

58.    Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计

59.    P_00 -= K_0 * P_00;

60.    P_01 -= K_0 * P_01;

61.    P_10 -= K_1 * P_00;

62.    P_11 -= K_1 * P_01;                        // 后验估计误差协方差

63.

64.    Serial.print(timer);

65.    Serial.print(",");

66.    Serial.print(angleA, 6);

67.    Serial.print(",");

68.    Serial.print(angleG, 6);

69.    Serial.print(",");

70.    Serial.print(Com_angle, 6);

71.    Serial.print(",");

72.    Serial.print(Com2_angle, 6);

73.    Serial.print(",");

74.    Serial.print(Klm_angle, 6);

75.    Serial.print(";");                      // 输出数据

76.    delay(50);

77.  }






13.#define Q_angle 0.01      // 角度数据置信度

14.#define Q_omega 0.0003    // 角速度数据置信度

15.#define R_angle 0.01      // 方差噪声

請問這三個值是怎麼得的啊??

隨風大俠

請問有人知道嗎?????

拜託幫個忙吧!!!!{:soso_e154:}

隨風大俠

好帖不能沉啊~!!!拜託大家了