请问关于自平衡车中的MPU6050

ch00148070

做了个自平衡车。参考:arduino摇控平衡车 http://www.geek-workshop.com/thread-1420-1-1.html

请问代码中的
#define Gry_offset -20     // 静态偏移量   
根据下面哪个参数来调？-20是怎么算出来的？下面这些参数小车垂直静止时都要归0吗？
    Serial.print(f_angle); Serial.print("\t");   
     Serial.print(omega); Serial.print("\t");     //omega=  Gyr_Gain * (gx +  Gry_offset);调这个Gry_offset的值使它归0吗？
   Serial.print(angleA); Serial.print("\t");    //angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi+0.5(垂直静止时调这个0.5使它归0吗);
     Serial.print(Output); Serial.print("\t");

我的小车现在想站起来，抖几下就往前开了。好像重心偏前，不知道怎么调？

shaodw

我的小车开始也是调了好久，后来发现直接用他的PID直接可以很稳的站起来。。。之前这几个数据也调过。。。//angleA= atan2(ay , az) * 180 / pi+0.5(垂直静止时调这个0.5使它归0吗);   调这个是初始陀螺仪偏量。。。还有，可能你是不是陀螺仪装错方向了，我开始就是这样。。