MPU6050的数据处理疑问

skyboy_23 · 发表于 2013-6-18 22:30:23

菜鸟我最近在调试这个6050，我先把程序的一些设置给大家说下，大家帮我看看吧~！拜托了

陀螺仪：灵敏度 16.4 LSB/(°/s) 量程+/- 2000°/s
加速度仪：灵敏度 16384 LSB/g 量程+/- 2g

问题来了，我先把6050放在桌面上，采集回来的数据如图：

上图中大家看AZ=0.9g还能理解因为重力加速度在

可是当我把6050片子以Y轴进行180度来个底朝天旋转，大家请看图：

为什么AY达到了3.8个g呢？而AZ也到了2.9个g？但是我选的量程才+/-2g啊？这是什么情况啊

skyboy_23 · 发表于 2013-6-18 22:31:45

大神快来啊

skyboy_23 · 发表于 2013-6-18 22:33:51

不能沉啊

skyboy_23 · 发表于 2013-6-18 22:59:58

怎么办呢

370439 · 发表于 2013-6-18 23:35:50

帮顶~~~~~

skyboy_23 · 发表于 2013-6-19 08:35:49

没有人懂吗？？？

拾瑞 · 发表于 2013-6-19 10:08:15

你代码不贴,接法不贴,都需要人家帮你猜的,有得帮你猜,我自己去猜彩票去了!!!!!!

Microsoft · 发表于 2013-6-19 12:38:35

靠别人不如靠自己啊

skyboy_23 · 发表于 2013-6-19 21:51:39

好吧，不过在用了DMP后，倾斜角啊，横滚啊都正常了

skyboy_23 · 发表于 2013-6-19 21:55:44

好吧我用的是stm32  代码实在是太长了  我把主要的弄上来
//************************************
/*Ä￡ÄaIICêäèëêä3ö½ó¿ú*/
#define SCL_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L       GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6

#define SDA_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L       GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

#define SCL_read    GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
#define SDA_read    GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

//*************3õê¼»ˉMPU6050***********************
void Init_MPU6050(void)
{

   Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); //½a3yDYÃß×′ì¬
Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

//******¶áè¡MPU6050êy¾Y****************************************
void READ_MPU6050(void)
{
BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
GX= (BUF[1]<<8)|BUF[0];
GX/=16.4;                //¶áè¡¼ÆËãGXêy¾Y

BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
GY= (BUF[3]<<8)|BUF[2];
GY/=16.4;                //¶áè¡¼ÆËãGYêy¾Y

BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
GZ= (BUF[5]<<8)|BUF[4];
GZ/=16.4;                   //¶áè¡¼ÆËãGZêy¾Y

BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
T = 35+ ((double) (T + 13200)) / 280;    //¶áè¡¼ÆËãoÏ3é ÎÂ¶è

BUF[8]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_L);
BUF[9]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_H);
AX= (BUF[9]<<8)|BUF[8];
AX/=16384.00;                   //¶áè¡¼ÆËãAXêy¾Y

BUF[10]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_L);
BUF[11]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_H);
AY= (BUF[11]<<8)|BUF[10];
AY/=16384.00;                   //¶áè¡¼ÆËãAYêy¾Y

BUF[12]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_L);
BUF[13]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_H);
AZ= (BUF[13]<<8)|BUF[12];
AZ/=16384.00;                   //¶áè¡¼ÆËãAYêy¾Y

}

/*
********************************************************************************
** Function Name : main(void)
** Description : Ö÷oˉêy
** Input       : None
** Output       : None
** Return       : None
********************************************************************************
*/
int main(void)
{
  RCC_Configuration();    //ÅäÖÃRCC
  GPIO_Configuration();    //ÅäÖÃGPIO
  USART1_Configuration();    //ÅäÖÃ′®¿úUSART1
  I2C_GPIO_Config();    //ÅäÖÃ IIC
  Delayms(10);    //Ñóê±
  Init_MPU6050();       //3õê¼»ˉMPU6050
  while(1)
{
READ_MPU6050();          //¶áè¡MPU6050êy¾Y

printf("gyr :GX=  %d GY=  %d GZ=  %d \n",GX,GY,GZ);
printf("acc :AX=  %7f AY=  %7f AZ=  %7f \n",AX,AY,AZ);
printf("Temp: %d\n",(T-32)*5/9);
Delayms(20); //Ñóê±

  }
}

ianon · 发表于 2013-8-8 17:37:55

应该是负数没有处理
输出值范围是0~65536，其中0~32768对应0 ~ +2g，而65536~32769对应0 ~ -2g
我是用这个公式，Ax = acc<32768?acc:acc-65536
也许不是太准确，差个1，影响不大，我也没有深究了

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