Arduino 控制 lego 红外电机

Damn_intuition

arduino通过控制红外发射头，驱动乐高 红外马达，可以同时驱动 4*2路 。

想不清啥时候写的代码了，后来发现网络上一直没见到有人共享，我就发一下。

注意，因为红外马达的接收端控制器是采用微控的，所以正反转指令发送过去后会一直生效，需要停止需要发送 停止 指令（如1，0,0）。


代码如下：

[pre lang="arduino" line="1" file="LegoIR"]#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 11;
int BUTTON_PIN = 12;

IRsend irsend;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(BUTTON_PIN, INPUT);
}

unsigned int rawCodes[RAWBUF];
int codeLen = 35 ;


void sendCode(int C,int A,int B){
  //低是260 高是560
  for (int i = 0 ;i<35 ;i=i+2) rawCodes=180;
  for (int i = 1 ;i<35 ;i=i+2) rawCodes=260;
  rawCodes[1] = 1000;
  rawCodes[3] = ((abs(A) + abs(B) ==200 || abs(A) + abs(B) ==0) ?560:260);
  rawCodes[7] = ((C == 3 || C == 4)?560:260);
  rawCodes[9] = ((C == 2 || C == 4)?560:260);
  rawCodes[17] = 560;
  rawCodes[19] = ((B==-100)?560:260);
  rawCodes[21] = ((B==100)?560:260);
  rawCodes[23] = ((A==-100)?560:260);
  rawCodes[25] = ((A==100)?560:260);
  //LLLL
  unsigned int L;
  L = rawCodes[3] + rawCodes[11] + rawCodes[19] ;
  rawCodes[27] = (( L==1380 || L==780)?560:260);
  L = rawCodes[5] + rawCodes[13] + rawCodes[21] ;
  rawCodes[29] = (( L==1380 || L==780)?560:260);
  L = rawCodes[7] + rawCodes[15] + rawCodes[23] ;
  rawCodes[31] = (( L==1380 || L==780)?560:260);
  L = rawCodes[9] + rawCodes[17] + rawCodes[25] ;
  rawCodes[33] = (( L==1380 || L==780)?560:260);

  irsend.sendRaw(rawCodes, codeLen, 38);
}

int lastButtonState;
void loop() {
  int buttonState = digitalRead(BUTTON_PIN);
  if (lastButtonState == HIGH && buttonState == LOW) {
    sendCode(1,0,0);
    delay(50);
    sendCode(2,0,0);
    delay(50);
    sendCode(3,0,0);
    delay(50);
    sendCode(4,0,0);
    delay(50);
  }
  if (buttonState) {
    sendCode(4,100,100);//100 正转 -100倒转  //参数格式  通道，电机A，电机B
    delay(100);
  }
  lastButtonState = buttonState;
}


[/code]

需要代码打包,可以到我的CSDN上下载，http://download.csdn.net/detail/toboxo/5641375

拾瑞

乐高的红外电机?
是不是指,是不是乐高的红外接收+PF电机?

simatic_net

unsigned int rawCodes[RAWBUF]; //这句我看不懂。主要不懂rawCodes[RAWBUF]是神马。
直接导致后面sendCode(int C,int A,int B)函数整段全都看不懂。
我知道我是有些基础知识没掌握。请问楼主我应该看那段资料？方便的话请给个链接，谢谢！

宋征宇

上个视频啊！！！

Damn_intuition

宋征宇 发表于 2014-3-12 22:32
上个视频啊！！！

亲，你这是挖坟啊。这是我两年期玩NXT时候写的代码，我自己机器上都没有了 哈哈哈。
自己测试下吧，最重要的一句话就是：
sendCode(4,100,100);//100 正转 -100倒转  //参数格式  通道，电机A，电机B

Damn_intuition

simatic_net 发表于 2013-7-17 17:15
unsigned int rawCodes[RAWBUF]; //这句我看不懂。主要不懂rawCodes[RAWBUF]是神马。
直接导致后面sendCod ...

那只是一个数组而已，里面存储着待发送的红外数据高低位持续时间。