arduino下挂多个MPU6050，如何写I2C程序?

zhanghuipz

如果是SPI总线控制，倒还容易些，但最近看论坛里的MPU6050的库函数，都是I2C的库文件，之前看了一些资料好像是通过更改I2C器件地址，但具体如何操作呢，如何写程序呢？求大神解答，万分感谢！@弘毅 ，@Randy ，@wzc0066  ，@葱拌豆腐 ，@黑马 。。。。。。。

darkorigin

zhanghuipz 发表于 2013-7-7 14:38
只能使用两个吗，不能再多了吗，我看资料上说可以有四个从机，这是什么意思呢

源地址:http://wenku.baidu.com/view/95b01eb5960590c69ec376a3.html

从上表上看,6050只有一个ADD0脚.也就是说 一个IIC总线上最多接2个MPU6050,
IIC通讯建议你看看精华区, 就好像IP地址一样, 唯一不同的是,IP地址是可以自由指定的,IIC地址一般是通过硬件地址来指定的,1个脚,意味着只能用2个地址其中的一个
访问的时候,要用到这个地址才能访问这个器件,地址不对 其他硬件是不会响应的,这就是为啥IIC可以同时并联N多设备而不会冲突.
一个脚 意味着只能 2个状态 + 或者 GND (或者叫做 高或者低)

如果用2个MPU并联在一个IIC总线上, 它们的ADD0脚 必须是一个连接到 高 一个连接到 地 ,IIC地址可以看数据手册 上面会标注 主地址和备用地址(或者标注 ADD0的状态和对应的地址)


================黄金分割线 详细看我上面的引用地址========
MPU-60X0的Slave地址为b110100X，7位字长，最低有效位X由AD0管脚上的逻辑电平决定。这样就可以允许两个MPU-60X0
连接到同一条I2C总线，此时，一个设备的地址为b1101000（AD0为逻辑低电平），另一个为b1101001（AD0为逻辑高）。
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林定祥

在网上搜一下可以找到mpu5060的中文说明，其中说到可以同时使用两片，方法是同样的地址，但对pin9置高置低来完成偏选，因此推论只要控制pin9就可以进行多片同时使用。不过这相当于多片轮询速度是否能跟上需要你估计了。

darkorigin

请教楼主大神 你在什么状况下需要同时运行那么多的6050？
还有就是 IIC总线是通过IIC地址访问的，大多数器件的IIC地址是固定的，有的是可选的（硬件跳线 接地和接高 IIC地址不同）
也就是说 最多同一个IIC总线最多2个相同的设备。。。。
如果需要同时监控很多设备姿态，建议用多个ARDUINO+6050来实现，毕竟IIC总线的物理长度也是受到限制的，物理线路太长信号和供电衰减都会严重。

林定祥

mpu6050的pin9可以做为类似片选功能，多芯片的i2c总线并在一起，使用统一地址，pin9分别控制，从选中的进行通讯。

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 08:14
mpu6050的pin9可以做为类似片选功能，多芯片的i2c总线并在一起，使用统一地址，pin9分别控制，从选中的进行 ...

还有这个功能？还是不懂，I2C总线也可以使用片选功能通信？请问你做个相关实验么，谢谢

zhanghuipz

darkorigin 发表于 2013-7-7 00:14
请教楼主大神 你在什么状况下需要同时运行那么多的6050？
还有就是 IIC总线是通过IIC地址访问的，大多数器 ...

你好，首先谢谢你的解答，我想用多个MPU6050来控制多个舵机。还有我看了资料，好像MPU6050可以有四个从机，这是不是说可以挂4个呢？

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 14:24
在网上搜一下可以找到mpu5060的中文说明，其中说到可以同时使用两片，方法是同样的地址，但对pin9置高置低来 ...

只能使用两个吗，不能再多了吗，我看资料上说可以有四个从机，这是什么意思呢

林定祥

说明上的例子是两个，推理用此方法可以n个，只要速度不影响。

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 14:42
说明上的例子是两个，推理用此方法可以n个，只要速度不影响。

可以把你找到的这个MPU6050中文资料传给我一份么，我没找到，谢谢了

林定祥

记得在百度里搜到的，可能下载不了，一会儿给个网址。

林定祥

http://wapwenku.baidu.com/view/9 ... age/1/1373188859474
或者百度搜mpu6050 就能看见mpu6000／605x中文资料，其中10.2中的描述。

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 17:30
http://wapwenku.baidu.com/view/95b01eb5960590c69ec376a3.html?ssid=0&from=1099c&uid=651FA377E4355E636 ...

好吧，谢谢了

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 14:42
说明上的例子是两个，推理用此方法可以n个，只要速度不影响。

你好，我刚才把你发的网站里的资料看了一遍，知道了怎么控制两个，但还是不懂怎么控制2个以上的MPU6050。因为pin9只能是高或低，也就是能更改的地址只有两个，两个以上器件如何控制呢？

林定祥

这个问题低级了些，你的arduino有多余的端口吧，最简单的方法，一个端口挂一颗芯片的使能端，控制端口就能分别通信。

zhanghuipz

林定祥 发表于 2013-7-7 20:17
这个问题低级了些，你的arduino有多余的端口吧，最简单的方法，一个端口挂一颗芯片的使能端，控制端口就能分 ...

不是，你没懂我的意思，通常默认的MPU6050地址是0x68（pin9为低），若pin9为高时即0x69，也就是其他的MPU6050的pin9引脚再怎么变也是这两个地址中的一个，你懂我的意思了吗