用MPU6050的dmp得到的数据乱的一塌糊涂，求指导。

ShadowWalker

1. #include "Wire.h"
   
2. #include "I2Cdev.h"
   
3. #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
   
4. MPU6050 mpu;
   
5. 
   
6. bool dmpReady = false;  // set true if DMP init was successful
   
7. uint8_t mpuIntStatus;   // holds actual interrupt status byte from MPU
   
8. uint8_t devStatus;      // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
   
9. uint16_t packetSize;    // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
   
10. uint16_t fifoCount;     // count of all bytes currently in FIFO
    
11. uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
    
12. 
    
13. Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
    
14.    
    
15. VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
    
16.   
    
17. float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector
    
18. 
    
19. void setup()
    
20. {
    
21.    
    
22.     Wire.begin();
    
23.     Serial.begin(115200);
    
24.     while (!Serial);                 // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
    
25.     mpu.initialize();  
    
26.     devStatus = mpu.dmpInitialize();                 //为0是成功
    
27.     mpu.setDMPEnabled(true);      
    
28.     packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();        //默认42byte
    
29.    
    
30. }
    
31. void loop()
    
32. {
    
33.         fifoCount = mpu.getFIFOCount();
    
34.         while (fifoCount < packetSize)
    
35.         fifoCount = mpu.getFIFOCount();
    
36. 
    
37.         // read a packet from FIFO
    
38.         mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
    
39. 
    
40.         // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
    
41.         // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
    
42.         fifoCount -= packetSize;
    
43. 
    
44.         mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
    
45.         mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
    
46.         mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
    
47. 
    
48.         Serial.println(ypr[0] * 180/M_PI);
    
49.         // Serial.print("，");
    
50.         // Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
    
51.         // Serial.print("，");
    
52.         // Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);                           
    
53. }

复制代码

哪里错了，求各位指点。

学慧放弃

那个DMP融合貌似我试过了官方的库一直无法运行，不过据说；论坛有人调试成功了，但是测试几乎无法通过....

goodboy3

用了github上下载下来的库和范例程序，得到的数据都挺稳定的呀

ShadowWalker

goodboy3 发表于 2013-7-26 20:08
用了github上下载下来的库和范例程序，得到的数据都挺稳定的呀

在MPU6050_DMP6里面加delay（300）才能得到正确的数据，延时小于300得到的数据就如我帖子里的图一样，但1/0.3这样的频率也低得让人无法接受

goodboy3

ShadowWalker 发表于 2013-7-27 12:39
在MPU6050_DMP6里面加delay（300）才能得到正确的数据，延时小于300得到的数据就如我帖子里的图一样，但1 ...

我不加delay貌似也OK嘛 串口监视器显示的数据满稳定的如果模块不移动的话

darkorigin

试试用现成的成品代码调试 来测试器件工作状况
比如用 MWC代码来测试下看看？

ShadowWalker

在 Arduino forum发帖的收获，先贴给大家看看，我也好好研究一下。

lukefan2008

goodboy3 发表于 2013-7-26 20:08
用了github上下载下来的库和范例程序，得到的数据都挺稳定的呀

小菜一枚，求github链接

goodboy3

lukefan2008 发表于 2013-7-30 12:38
小菜一枚，求github链接

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

lukefan2008

goodboy3 发表于 2013-8-1 08:31
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

谢谢楼主，不甚感激

lukefan2008

goodboy3 发表于 2013-8-1 08:31
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib

可是链接怎么打不开呢？

goodboy3

lukefan2008 发表于 2013-8-2 21:05
可是链接怎么打不开呢？

我好像可以打开，要不你换个时间段试试看，或者是找个代理翻墙

swortain

ShadowWalker 发表于 2013-7-30 10:30
在 Arduino forum发帖的收获，先贴给大家看看，我也好好研究一下。

英语不济。。。回复是说噪声比较大的话吧motinapp20.h这个文件里的01改成09么？上面是要做什么？

机智的小学生

是不是要滤个波？

PInfinite

同lz，碰到一样的问题

加了个300ms的延时，数据是稳定了，但三行里有两行都是  overflow

话说楼主解决了没  求指导