关于多个步进电机同步问题。。。有没有现成的库啊？

friskit

话说以前一直没玩儿过步进电机。。。一直以为那东西挺简单的。。。

结果最近要做东西时候才发现步进电机真心蛋疼啊。。。。驱动能同时带动的步进电机数量特别少，所以估计要连接一大堆驱动板。。。（我手头这项目估计至少得8个步进电机，所以要8个单独的驱动板）。

然后看Arduino自带的Steppter库，倒是可以同时绑定一大堆步进电机。。但是step函数是阻塞的— —。。如果step执行的太长，需要一大堆步进电机依次运动。。。。然后文档里头的建议就是，每次高速step一小步，然后多个步进电机分别这么做（有点儿类似线程切换）。然后感觉这么搞好纠结啊。。。话说有没有啥现成的库能够实现。。

就是同时设定好n多个步进电机的目标值，然后程序自动排队，每个电机轮流step一小点儿。。。。

然后同时求高手推荐一个好用一点儿的驱动板。。感觉easydriver还不错，大家觉得呢……

328522073

easydriver发热很大，烫手...

friskit

328522073 发表于 2013-7-31 00:20
easydriver发热很大，烫手...

呃。。那有啥别的好的建议么……因为我要做的是用步进电机控制比较精准的运动。。舵机圈数还不太够（如果圈数够了其实用舵机效果最好~难道要用齿轮？？）。。。所以就没法用那种一个上头拖好个舵机的那种控制板。。。

mxhhaixin

淘宝上步进电机的驱动板一大堆，单轴、多轴的都有，看到最多能128细分的。

friskit

mxhhaixin 发表于 2013-7-31 21:08
淘宝上步进电机的驱动板一大堆，单轴、多轴的都有，看到最多能128细分的。

我需要至少8路的。。。。。伺服电机有32路的……但是步进电机我见过最多的就4路……而且这四路只是四路供电，他们的数据还是单独传输的。。。。舵机32路的能够通过串口直接实现脱机控制……

mxhhaixin

自己用8个EasyDrive做个驱动器。发热问题可以加散热片和风扇。

friskit

mxhhaixin 发表于 2013-7-31 23:07
自己用8个EasyDrive做个驱动器。发热问题可以加散热片和风扇。

话说因为那东西我也没实际买过。。。现在还处于拼凑方案中……那个发热能达到啥程度啊？很严重么………………其实我倒是挺想买个舵机控制板，然后用齿轮把它的活动范围做的大一些。。

rick_hou

你这个就是多轴联动的问题了吧，需要自己搞定算法了，貌似没有现成的库可以用。那么多的步进电机要做一个驱动板就只有自己动手了，也没有现成的产品可用。关于联动的问题其实我也在研究，目前没什么更好的建议

friskit

rick_hou 发表于 2013-8-20 11:42
你这个就是多轴联动的问题了吧，需要自己搞定算法了，貌似没有现成的库可以用。那么多的步进电机要做一个驱 ...

我还没动手做，我感觉大致可行的方案就是如同操作系统中时间片轮转法。。。。每个步进电机在很短的时间内转很小一个角度，多个步进电机轮流做。。。话说arduino似乎没有链表之类的工具— —。。。好麻烦……

rick_hou

friskit 发表于 2013-8-23 15:04
我还没动手做，我感觉大致可行的方案就是如同操作系统中时间片轮转法。。。。每个步进电机在很短的时间内 ...

在两轴联动的控制方法中就有逐点比较法这种单轴操控的方式，通过算法进行曲线运动，实现两轴联动。但是这么多轴同时移动，就要用另外的控制方式了。比如采用类似伺服的管理模式，但是那样的话恐怕你的成本就不是很廉价了。网上有mini的板子，很便宜，10元以下也能搞到。但是我清楚性能如何。可以给每个驱动版配一个mini这样的低成本的板子，虽然浪费，但是我想可以实现你说的那种联动方式。8轴可以用spi等高速总线连接，给他们一个指令，他们就自己干活，到位置就停下来反馈一个指令。然后用arduino 做一个中枢控制板。这个方式我也就是理论上想过，没有实际的做过，如果你要是有兴趣的话可以试试看。我现在再做一个简单的铣床控制器，目前控制的也就是3轴，最多4轴，你干的这个比较大，所以不敢误导你。希望能对你有所帮助。

zongshiwujie

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