关于mwc传感器的问题，玩多轴飞行器的朋友来看看

wnq · 发表于 2012-2-24 10:11:21

mwc基于arduino 328p 或 1280 的多轴飞控。
http://code.google.com/p/multiwii/

看了它的传感器数据，很是郁闷。就说最基本的加速度和陀螺仪。
不动的时候陀螺仪无值变化，每个轴都是0，但加速度居然有，且停在不同位置的值也不一样；
动的时候陀螺仪值都变了，加速度也变；
所以现在感觉这个加速度和陀螺仪好像是反了，怎么会有这么奇怪的事？

弘毅 · 发表于 2012-2-24 10:20:49

这个是对的，陀螺仪是动态时才有输出，加速度传感器感受重力加速度。重力加速度根据万有引力定律，大质量物体远近，包括月亮移动等等都会引起漂移。早晚同一地点的重力加速度都有差别的~

所以，加速度传感器的数值要经过算法滤波，输出才能稳定。

wnq · 发表于 2012-2-24 10:29:14

本帖最后由 wnq 于 2012-2-24 10:35 编辑

谢谢ls的解答，加速度的勉强能理解啦。
但陀螺仪还是不太懂，既然是动态的，那怎么知道自己转了多少度，难道说每次通电都要初始化一次，寻找原点（每次还必须放平地上，否则原点就错了），然后累加陀螺仪度数才能知道自己转到哪呢？

这样好麻烦啊。。。

弘毅 · 发表于 2012-2-24 12:16:21

wnq 发表于 2012-2-24 10:29
谢谢ls的解答，加速度的勉强能理解啦。
但陀螺仪还是不太懂，既然是动态的，那怎么知道自己转了多少度，难 ...

这个帖子顶部有陀螺仪的介绍，也有一个动态图，你可以看一下。
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=84

zhanggang1971 · 发表于 2012-2-24 14:15:36

wnq 发表于 2012-2-24 10:29
谢谢ls的解答，加速度的勉强能理解啦。
但陀螺仪还是不太懂，既然是动态的，那怎么知道自己转了多少度，难 ...

我的理解：陀螺仪实际上应该叫“角速度加速度仪”，所以它检测的是角速度的瞬间加速度量，而不是角度量，要想获得角度，必须对陀螺仪的数据进行积分才可以获得。每次在起飞前，需要进行初始化工作。但凡是积分量，原则上都会有累计误差，所以需要用三轴地磁传感器做定期的修正，或者是GPS。我有一个这个MWC版的飞控，参数很多，很不好调。现在还是哆哆嗦嗦的，唉。

黑马 · 发表于 2012-2-24 15:05:18

应该是角速度传感器，正因为这样姿态控制才必须要配合加速度计。

不过说实话我也没搞清这两个传感器之间的算法……

darkorigin · 发表于 2012-5-26 22:47:11

本帖最后由 darkorigin 于 2012-5-26 23:56 编辑

你的代码错了吧。 mwc的代码对应的传感器不同，端口不同，虽然都是IIC通讯，但是。。。端口号呢？

端口号定义在
Sensors.pde里面，自己对照看下。和你的模块实际地址是都相对应
还有就是图形化调试工具可以打开用下

darkorigin · 发表于 2012-5-26 23:04:56

wnq 发表于 2012-2-24 10:29
谢谢ls的解答，加速度的勉强能理解啦。
但陀螺仪还是不太懂，既然是动态的，那怎么知道自己转了多少度，难 ...

MWC 可以用它带的校正软件来调试的。。。。。。。。
最近一直在学习它的代码，不过还是很多东西不懂。

johnsonzzd · 发表于 2012-11-9 10:53:53

加速度传感器：测量加速度。静止的时候也有重力加速度。
角速度传感器（陀螺传感器）：测量角速度。静止就没输出了。
角度传感器：没有。用算法融合加速度和角速度信息，估计角度。

心之永恒 · 发表于 2012-11-9 12:04:26

用加速度传感器也能计算出大概的角度

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