急需大神帮忙

703808999

我制作的循迹小车  为什么循迹传感器都过黑线了   检测不到似得   但是用电脑看   还可以检测到    那就应该是反应慢的问题   但是不知道问题在那    球大神帮忙     代码如下

1. #include <FlexiTimer2.h>
   
2. int countsperrev =28;
   
3. int countsperrev2 =28;// 定义电机每次转动的步数，1.8步进角的一圈的总步数为58
   
4. int count = 0;// 计算电机累积步数
   
5. int count2 = 0;
   
6. int motorSpeed =3000;//能够设定步进速度  延时时间
   
7. //n=电机旋转圈数
   
8. int k;
   
9. int Pin0 = 8;
   
10. int Pin1 = 9;
    
11. int Pin2 = 10;
    
12. int Pin3 = 11;
    
13. int Pin4 = 4,Pin5 = 5,Pin6 = 6,Pin7 = 7;
    
14. int xunji2;
    
15. int xunji0;
    
16. int xunji1;
    
17. int xunji3;
    
18. int xunji4;
    
19. int lookup[8] = {
    
20.   B01000, B01100, B00100, B00110, B00010, B00011, B00001, B01001};
    
21. void flash()
    
22. {
    
23.   xunji2= analogRead(A2);
    
24.   xunji0= analogRead(A0);
    
25.   xunji1= analogRead(A1);
    
26.   xunji3= analogRead(A3);
    
27.   xunji4= analogRead(A4);
    
28.   Serial.println(xunji3, DEC);
    
29. }
    
30. 
    
31. void setup()
    
32. {
    
33.   FlexiTimer2::set(500,flash); // call every 500 1ms "ticks"
    
34.   // FlexiTimer2::set(500, flash); // MsTimer2 style is also supported
    
35.   FlexiTimer2::start();
    
36.   pinMode(Pin0, OUTPUT);
    
37.   pinMode(Pin1, OUTPUT);
    
38.   pinMode(Pin2, OUTPUT);
    
39.   pinMode(Pin3, OUTPUT);
    
40.   pinMode(Pin4, OUTPUT);
    
41.   pinMode(Pin5, OUTPUT);
    
42.   pinMode(Pin6, OUTPUT);
    
43.   pinMode(Pin7, OUTPUT);
    
44.   Serial.begin(9600);
    
45. 
    
46. }
    
47. 
    
48. void loop()
    
49. {
    
50. 
    
51.   if(xunji3>150)
    
52.   {
    
53.     zuozhuan();
    
54.   }
    
55.   if(xunji3<150)
    
56.   {
    
57.     qianjin();
    
58.   }
    
59. }
    
60. 
    
61. void dianjiting()//关闭电机函数
    
62. {
    
63.   digitalWrite(Pin0, 0);
    
64.   digitalWrite(Pin1, 0);
    
65.   digitalWrite(Pin2, 0);
    
66.   digitalWrite(Pin3, 0);
    
67.   digitalWrite(Pin4, 0);
    
68.   digitalWrite(Pin5, 0);
    
69.   digitalWrite(Pin6, 0);
    
70.   digitalWrite(Pin7, 0);
    
71. }
    
72. void setOutput(int out)//行走输入
    
73. {
    
74.   digitalWrite(Pin0,  bitRead(lookup[out],0));
    
75.   digitalWrite(Pin1,  bitRead(lookup[out],1));
    
76.   digitalWrite(Pin2,  bitRead(lookup[out],2));
    
77.   digitalWrite(Pin3,   bitRead(lookup[out],3));
    
78. }
    
79. void setOutput2(int out)
    
80. {
    
81.   digitalWrite(Pin4, bitRead(lookup[out], 0));
    
82.   digitalWrite(Pin5, bitRead(lookup[out], 1));
    
83.   digitalWrite(Pin6, bitRead(lookup[out], 2));
    
84.   digitalWrite(Pin7, bitRead(lookup[out], 3));
    
85. }
    
86. void clockwise()
    
87. {
    
88.   for(int i = 7; i >= 0; i--)
    
89.   {
    
90.     setOutput(i);
    
91.     delayMicroseconds(motorSpeed);//延时时间
    
92.   }
    
93. }
    
94. void anticlockwise()
    
95. {
    
96.   for(int i = 0; i < 8; i++)
    
97.   {
    
98.     setOutput(i);
    
99.     delayMicroseconds(motorSpeed);
    
100.   }
     
101. }
     
102. void anticlockwise2()
     
103. {
     
104.   for(int i = 0; i < 8; i++)
     
105.   {
     
106.     setOutput2(i);
     
107.     delayMicroseconds(motorSpeed);
     
108.   }
     
109. 
     
110. }
     
111. void clockwise2()
     
112. {
     
113.   for(int i = 7; i >= 0; i--)
     
114.   {
     
115.     setOutput2(i);
     
116.     delayMicroseconds(motorSpeed);
     
117.   }
     
118. }
     
119. //以下为定义A2电机顺时针旋转函数
     
120. void youzhuan()
     
121. {
     
122.   int n=1;
     
123.   for(k=0;k<n;k++)
     
124.   {
     
125.     for(count=0,count2=0;count < countsperrev,count2 < countsperrev2;count++,count2++)
     
126.       youzhuan1();
     
127.   }
     
128. }
     
129. void zuozhuan()
     
130. {
     
131.   int n=1;
     
132.   for(k=0;k<n;k++)
     
133.   {
     
134.     for(count2=0,count=0;count2 < countsperrev2,count < countsperrev;count2++,count++)
     
135.       zuozhuan1();
     
136.   }
     
137. }
     
138. void qianjin()
     
139. {
     
140.   int n=1;
     
141.   for(k=0;k<n;k++)
     
142.   {
     
143.     for(count2=0,count=0;count2 < countsperrev2,count < countsperrev;count2++,count++)
     
144.       qianjin1();
     
145.   }
     
146. }
     
147. 
     
148. void houtui()
     
149. {
     
150.   int n=1;
     
151.   for(k=0;k<n;k++)
     
152.   {
     
153.     for(count=0,count2=0;count < countsperrev,count2 < countsperrev2;count++,count2++)
     
154.       houtui1();
     
155.   }
     
156. }
     
157. //以下为定义A2电机端口设定函数
     
158. 
     
159. void houtui1()
     
160. {
     
161.   for(int i = 0; i < 8; i++)
     
162.   {
     
163.     setOutput(i);
     
164.     setOutput2(i);
     
165.     delayMicroseconds(motorSpeed);
     
166.   }
     
167. }
     
168. void qianjin1()
     
169. {
     
170.   for(int i = 7; i >= 0; i--)
     
171.   {
     
172.     setOutput(i);
     
173.     setOutput2(i);
     
174.     delayMicroseconds(motorSpeed);//延时时间
     
175.   }
     
176. }
     
177. void zuozhuan1()
     
178. {
     
179.   for(int i = 0,i1 = 7; i < 8,i1 >= 0; i++,i1--)
     
180.   {
     
181.     setOutput(i);
     
182.     setOutput2(i1);
     
183.     delayMicroseconds(motorSpeed);
     
184.   }
     
185. }
     
186. void youzhuan1()
     
187. {
     
188.   for(int i = 7,i1 = 0; i >= 0,i1 < 8; i--, i1++)
     
189.   {
     
190.     setOutput(i);
     
191.     setOutput2(i1);
     
192.     delayMicroseconds(motorSpeed);//延时时间
     
193.   }
     
194. }
     

复制代码