我的第一个程序~九轴传感器初步测试通过

黑马

1. #include <Wire.h>           // IIC运行库
   
2. 
   
3. int ADXAddress = 0x3B >> 1; // ADXL345的I2C地址
   
4. int L3GAddress = 0x69;      // L3G4200D的I2C地址
   
5. int HMCAddress = 0x1E;      // HMC5883L的I2C地址
   
6. 
   
7. byte vL, vH;                // 存放低位、高位值
   
8. int xAcc,  yAcc,  zAcc;     // 存放加速度值
   
9. int xGyro, yGyro, zGyro;    // 存放角速度值
   
10. int xMag,  yMag,  zMag;     // 存放地磁场值
    
11. 
    
12. void setup()
    
13. {
    
14.     Serial.begin(9600);         // 定义串口
    
15.     Wire.begin();
    
16.     delay(100);
    
17. 
    
18.     Serial.println("starting up....");
    
19.     writeRegister(ADXAddress, 0x2D, 0b00001000);   // 测量模式
    
20.                             // 配置ADXL345
    
21.     writeRegister(L3GAddress, 0x20, 0b00001111);   // 设置睡眠模式、x, y, z轴使能
    
22.     writeRegister(L3GAddress, 0x21, 0b00000000);   // 选择高通滤波模式和高通截止频率
    
23.     writeRegister(L3GAddress, 0x22, 0b00000000);   // 设置中断模式
    
24.     writeRegister(L3GAddress, 0x23, 0b00110000);   // 设置量程(2000dps)、自检状态、SPI模式
    
25.     writeRegister(L3GAddress, 0x24, 0b00000000);   // FIFO & 高通滤波
    
26.                             // 配置L3G4200D(2000 deg/sec)
    
27.     writeRegister(HMCAddress, 0x02, 0x00);         // 连续测量
    
28.                             // 配置HMC5883L
    
29.     delay(2000);
    
30. }
    
31. 
    
32. void loop() {
    
33.     getAccValues();
    
34.     Serial.print("xAcc=");
    
35.     Serial.print(xAcc);
    
36.     Serial.print("  yAcc=");
    
37.     Serial.print(yAcc);
    
38.     Serial.print("  zAcc=");
    
39.     Serial.println(zAcc);
    
40.     delay(100);
    
41. 
    
42.     getGyroValues();
    
43.     Serial.print("xGyro=");
    
44.     Serial.print(xGyro);
    
45.     Serial.print("  yGyro=");
    
46.     Serial.print(yGyro);
    
47.     Serial.print("  zGyro=");
    
48.     Serial.println(zGyro);
    
49.     delay(100);
    
50. 
    
51.     getMagValues();
    
52.     Serial.print("xMag=");
    
53.     Serial.print(xMag);
    
54.     Serial.print("  yMag=");
    
55.     Serial.print(yMag);
    
56.     Serial.print("  zMag=");
    
57.     Serial.println(zMag);
    
58.     Serial.println();
    
59.     delay(1000);
    
60. }
    
61. 
    
62. void getAccValues() {       // 加速度值读取
    
63. 
    
64.     vL = readRegister(ADXAddress, 0x32);
    
65.     vH = readRegister(ADXAddress, 0x33);
    
66.     xAcc = (vH << 8) | vL;
    
67. 
    
68.     vL = readRegister(ADXAddress, 0x34);
    
69.     vH = readRegister(ADXAddress, 0x35);
    
70.     yAcc = (vH << 8) | vL;
    
71. 
    
72.     vL = readRegister(ADXAddress, 0x36);
    
73.     vH = readRegister(ADXAddress, 0x37);
    
74.     zAcc = (vH << 8) | vL;
    
75. }
    
76. 
    
77. void getGyroValues() {       // 角速度值读取
    
78. 
    
79.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x28);
    
80.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x29);
    
81.     xGyro = (vH << 8) | vL;
    
82. 
    
83.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x2A);
    
84.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x2B);
    
85.     yGyro = (vH << 8) | vL;
    
86. 
    
87.     vL = readRegister(L3GAddress, 0x2C);
    
88.     vH = readRegister(L3GAddress, 0x2D);
    
89.     zGyro = (vH << 8) | vL;
    
90. }
    
91. 
    
92. void getMagValues() {       // 磁场值读取
    
93. 
    
94.     vH = readRegister(HMCAddress, 0x03);
    
95.     vL = readRegister(HMCAddress, 0x04);
    
96.     xMag = (vH << 8) | vL;
    
97. 
    
98.     vH = readRegister(HMCAddress, 0x05);
    
99.     vL = readRegister(HMCAddress, 0x06);
    
100.     yMag = (vH << 8) | vL;
     
101. 
     
102.     vH = readRegister(HMCAddress, 0x07);
     
103.     vL = readRegister(HMCAddress, 0x08);
     
104.     zMag = (vH << 8) | vL;
     
105. }
     
106. 
     
107. int readRegister(int deviceAddress, byte address) {
     
108.             // 读寄存器
     
109.     int v;
     
110.     Wire.beginTransmission(deviceAddress);
     
111.     Wire.send(address);
     
112.     Wire.endTransmission();
     
113.     Wire.requestFrom(deviceAddress, 1);
     
114.     while(!Wire.available()) {}
     
115.     v = Wire.receive();
     
116.     return v;
     
117. }
     
118. 
     
119. void writeRegister(int deviceAddress, byte address, byte val) {
     
120.             // 写寄存器
     
121.     Wire.beginTransmission(deviceAddress);
     
122.     Wire.send(address);
     
123.     Wire.send(val);
     
124.     Wire.endTransmission();
     
125. }

复制代码

今天终于拿到传感器了，写了一段代码测试了一下，暂时没发现问题。
三个传感器分别是ADXL345、L3G4200D、HMC5883L。
读写操作上大同小异，不过对照之下还是收获不少。
第一次比较完整的写代码，比较没底，各位大大帮忙指点一下啊{:soso__3559783965608296814_3:} 。

接线很简单就不放上来了，只有Vdd、GND、SDA、SCL四根线

Malc

真巧啊！今天我的adxl和l3g4也到手了
那我就复制粘贴你的代码了~

黑马

Malc 发表于 2012-3-3 20:54
真巧啊！今天我的adxl和l3g4也到手了
那我就复制粘贴你的代码了~

欢迎，有bug告诉我下

黑马

对了，我是在0023版编译通过的，1.0的要把send改成write，receive改成read

黑马

czad 发表于 2012-3-5 18:35
第一个程序？我也有改了一个，对比一下。---好像你的数据处理部分很弱。

haha数据没做处理啊，只是读取原始数据

海神

问下这个程序能串口显示能正常不啊~~~

海神

92.void getMagValues() {       // 磁场值读取
93.
94.    vH = readRegister(HMCAddress, 0x03);
95.    vL = readRegister(HMCAddress, 0x04);
96.    xMag = (vH << 8) | vL;
97.
98.    vH = readRegister(HMCAddress, 0x05);
99.    vL = readRegister(HMCAddress, 0x06);
100.    yMag = (vH << 8) | vL;
101.
102.    vH = readRegister(HMCAddress, 0x07);
103.    vL = readRegister(HMCAddress, 0x08);
104.    zMag = (vH << 8) | vL;
105.}


在我印象中Y轴地址是07  08  Z轴地址是 05  06········？

暮夕/mg

starting up....
大家看看，我的ADXL345一直停留在上面的状态，是怎么回事呀

Randy

请问黑马，把你的9轴串口输出的原始数据贴出来我看一下，我的好像有个问题！

黑马

海神 发表于 2012-3-7 09:21
92.void getMagValues() {       // 磁场值读取
93.
94.    vH = readRegister(HMCAddress, 0x03);

Er……是的，我没留意，Thank u

黑马

Randy 发表于 2012-4-14 09:08
请问黑马，把你的9轴串口输出的原始数据贴出来我看一下，我的好像有个问题！

传感器没在手上，原始数据就是一堆数字啊，比如加速度13，8，265什么的，陀螺仪变化比较灵敏，罗盘的数值比较大

Randy

黑马 发表于 2012-4-14 10:14
传感器没在手上，原始数据就是一堆数字啊，比如加速度13，8，265什么的，陀螺仪变化比较灵敏，罗盘的数值 ...

我知道原始数据啊，我主要是想看一下有啥区别！

davidce

暮夕/mg 发表于 2012-4-13 23:15
starting up....
大家看看，我的ADXL345一直停留在上面的状态，是怎么回事呀

int ADXAddress = 0xA7 >> 1; // ADXL345的I2C地址  这句改成这样

萧芸凤

我也用了这个代码做测试，木有问题，但是编译后有17k，我增加了BMP085。弱弱的问一下，这个磁场数据有什么用，怎样才能变成指南针

1qaz2wsx

刚接触这个时间还不长啊，不知道你这个接线怎么接的啊，sda,scl都接哪里啊，给讲讲吧，谢谢