极客工坊

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 11825|回复: 2

用L3G4200D+adxl345滤波+sd的shield的采样频率的测算

[复制链接]
发表于 2013-9-11 18:03:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
用标题所述的两种传感器,在uno上做卡尔曼滤波的采样时间周期测算
1、不加滤波  加sd卡(光做取值并记录在卡里,二维)  29ms
2、滤波+sd卡                                                                32ms
3、角度算平均值(9次求平均)+卡尔曼滤波+sd卡       70ms
4、角度算平均值+卡尔曼滤波+TF卡                              135ms(本人使用的是shield,tf和sd互换)
5、滤波 不加sd卡(通过串口采集)                               18ms


如果用leonardo进行上述的第五个测试,得到的结果令人震撼,是6ms,效率提高70%,时间缩短12ms,只可惜不能使用sd卡的shield,所以我没做对sd卡的读写测试。

本人将传感器绑在车轮上进行,对车轮转数进行采集计算,采样频率直接影响计算效果,根据计算,时速50公里,一秒钟前进13.9m,车轮大致转一圈是2m,所以这个车速下,车轮1秒转7次,采样时间是142ms,如果使用第五个测试的条件,那么车轮转一圈只能采集8个数,如果采用leonardo,车轮转一圈,可以采集到20个数据,就能画出比较完美的波形了...
回复

使用道具 举报

发表于 2013-9-12 13:51:15 | 显示全部楼层
最后一种都是太慢了,如果做飞控的话,起码得100HZ刷新.......
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2013-9-12 16:07:52 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2013-9-12 13:51
最后一种都是太慢了,如果做飞控的话,起码得100HZ刷新.......

6ms还行吧?100hz是10ms吧
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

Archiver|联系我们|极客工坊

GMT+8, 2026-6-7 21:10 , Processed in 0.036966 second(s), 18 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表