用L3G4200D+adxl345滤波+sd的shield的采样频率的测算

wunanyx

用标题所述的两种传感器，在uno上做卡尔曼滤波的采样时间周期测算
1、不加滤波  加sd卡（光做取值并记录在卡里，二维）  29ms
2、滤波+sd卡                                                                32ms
3、角度算平均值（9次求平均）+卡尔曼滤波+sd卡       70ms
4、角度算平均值+卡尔曼滤波+TF卡                              135ms（本人使用的是shield，tf和sd互换）
5、滤波 不加sd卡（通过串口采集）                               18ms


如果用leonardo进行上述的第五个测试，得到的结果令人震撼，是6ms，效率提高70%，时间缩短12ms，只可惜不能使用sd卡的shield，所以我没做对sd卡的读写测试。

本人将传感器绑在车轮上进行，对车轮转数进行采集计算，采样频率直接影响计算效果，根据计算，时速50公里，一秒钟前进13.9m，车轮大致转一圈是2m，所以这个车速下，车轮1秒转7次，采样时间是142ms，如果使用第五个测试的条件，那么车轮转一圈只能采集8个数，如果采用leonardo，车轮转一圈，可以采集到20个数据，就能画出比较完美的波形了...

拾瑞

最后一种都是太慢了,如果做飞控的话,起码得100HZ刷新.......

wunanyx

拾瑞 发表于 2013-9-12 13:51
最后一种都是太慢了,如果做飞控的话,起码得100HZ刷新.......

6ms还行吧？100hz是10ms吧