有没有用蓝牙模块的，发现有一定延时，不知道是否正常

hick

我是用蓝牙连接小车的时候发现这个问题的。 之前用蓝牙模块单独测试的时候还没感觉，开始大概就半秒到一秒左右

手机通过蓝牙控制小车到时候感觉就明显了。 手机端是用 python 去操作的，python 发送一个字符，arduino 收到以后返回一个字符，python 收到字符以后统计时间，大概 1s 。 不大清楚是否单向通信一次需要 0.5s 。

本来也有怀疑是 python 在手机环境跑的性能问题。 找了几个现成的可以直接走蓝牙和 arduino 通信的  android app ， 包括 ArduinoBluetooth 和 Amarino 虽然没有时间统计，但是能发现是有延时，感觉上大概半秒到一秒左右。

有没有也用蓝牙的朋友，可以用程序统计下通信时间？

1. 
   
2.     //=== 控制电机相关
   
3.     // left whell
   
4.     int pinIN1=8;    // IN1
   
5.     int pinIN2=9;    // IN2
   
6.     int pinENA=11;   // ENA(PWM调速)接口
   
7.     int speedENA = 254; // 可以调速
   
8. 
   
9.     // right whell
   
10.     int pinIN3=6;    // IN3
    
11.     int pinIN4=7;    // IN4
    
12.     int pinENB=10;   // ENB(PWM调速)接口
    
13.     int speedENB = 254; // 可以调速
    
14. 
    
15.      
    
16.     void setup()
    
17.     {
    
18.       Serial.begin(9600);
    
19.       Serial.println("setup");
    
20.       
    
21.         // left wheel
    
22.         pinMode(pinIN1,OUTPUT);
    
23.         pinMode(pinIN2,OUTPUT);
    
24.         pinMode(pinENA,OUTPUT);
    
25. 
    
26.         // right wheel
    
27.         pinMode(pinIN3,OUTPUT);
    
28.         pinMode(pinIN4,OUTPUT);
    
29.         pinMode(pinENB,OUTPUT);
    
30.     }
    
31. 
    
32.     void loop()
    
33.     {
    
34.       if(Serial.available() )
    
35.       {
    
36.         char line[500] = "";
    
37.         Serial.readBytesUntil('\0', line, 500);
    
38.         Serial.print("arduino:");
    
39.         
    
40.         if(0 == strcmp("go", line) || 0 == strcmp("g", line) )
    
41.         {
    
42.           go();
    
43.         }
    
44.         else if(0 == strcmp("back", line) || 0 == strcmp("b", line))
    
45.         {
    
46.           back();
    
47.         }
    
48.         else if(0 == strcmp("left", line) || 0 == strcmp("l", line))
    
49.         {
    
50.           left();
    
51.         }
    
52.         else if(0 == strcmp("right", line) || 0 == strcmp("r", line))
    
53.         {
    
54.           right();
    
55.         }
    
56.         else if(0 == strcmp("stop", line) || 0 == strcmp("s", line))
    
57.         {
    
58.           stop();
    
59.         }
    
60. 
    
61.         else
    
62.         {
    
63.             Serial.println(line);
    
64.         }
    
65.       
    
66.       }
    
67.     }
    
68. 
    
69. 
    
70. 
    
71.     // 前进
    
72.     void go() {
    
73.         Serial.println("----go");
    
74.         // left wheel
    
75. //        analogWrite(pinENA,speedENA);  // 速度设定
    
76. //        digitalWrite(pinIN1,LOW);     // 下面俩个 使直流电机针转
    
77. //        digitalWrite(pinIN2,HIGH);
    
78. //
    
79. //        // right wheel
    
80. //        analogWrite(pinENB,speedENB);  // 速度设定
    
81. //        digitalWrite(pinIN3,HIGH);      // 转动: 注意按照我之前的接线，这里要跟前面的轮子的设定相反，方向才相同
    
82. //        digitalWrite(pinIN4,LOW);
    
83.     }
    
84. 
    
85. 
    
86. 
    
87.     // 后退
    
88.     void back() {
    
89.         Serial.println("----back");
    
90.         // left wheel
    
91. //        analogWrite(pinENA,speedENA);  // 速度设定
    
92. //        digitalWrite(pinIN1,HIGH);     // 下面俩个 使直流电机针转
    
93. //        digitalWrite(pinIN2, LOW);
    
94. //
    
95. //        // right wheel
    
96. //        analogWrite(pinENB,speedENB);  // 速度设定
    
97. //        digitalWrite(pinIN3,LOW);      // 转动: 注意按照我之前的接线，这里要跟前面的轮子的设定相反，方向才相同
    
98. //        digitalWrite(pinIN4,HIGH);
    
99. 
    
100.     }
     
101. 
     
102.    // 停止
     
103.     void stop() {
     
104.         Serial.println("----stop");
     
105. //        digitalWrite(pinIN1,HIGH);     // 下面俩个 使直流电机针转
     
106. //        digitalWrite(pinIN2, HIGH);
     
107. //
     
108. //        // right wheel
     
109. //        digitalWrite(pinIN3,HIGH);      // 转动: 注意按照我之前的接线，这里要跟前面的轮子的设定相反，方向才相同
     
110. //        digitalWrite(pinIN4,HIGH);
     
111.     }
     
112. 
     
113.     // 左转
     
114.     void left() {
     
115.         Serial.println("----left");
     
116.         // left wheel
     
117. //        analogWrite(pinENA,speedENA);  // 速度设定
     
118. //        digitalWrite(pinIN1,LOW);     // 下面俩个 使直流电机针转
     
119. //        digitalWrite(pinIN2,HIGH);
     
120. //
     
121. //        // right wheel
     
122. //        digitalWrite(pinIN3,HIGH);      // 转动: 注意按照我之前的接线，这里要跟前面的轮子的设定相反，方向才相同
     
123. //        digitalWrite(pinIN4,HIGH);
     
124.     }
     
125. 
     
126.     // 右转
     
127.     void right() {
     
128.         Serial.println("----right");
     
129.         // left wheel
     
130. //        digitalWrite(pinIN1,HIGH);     // 下面俩个 使直流电机针转
     
131. //        digitalWrite(pinIN2,HIGH);
     
132. //
     
133. //        // right wheel
     
134. //        analogWrite(pinENB,speedENB);  // 速度设定
     
135. //        digitalWrite(pinIN3,HIGH);      // 转动: 注意按照我之前的接线，这里要跟前面的轮子的设定相反，方向才相同
     
136. //        digitalWrite(pinIN4,LOW);
     
137.     }
     

复制代码

[pre lang="python" line="1"]import android
import sys
import time
droid=android.Android()
droid.bluetoothConnect('00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB')

# define the cmd list
cmd_listk = ["g", "b", "l", "r", "s", "x"]
cmd_listv = ["Go", "Back", "Left", "Right", "Stop", "Exit App"]

count = 4
while count > 0:
    for i in cmd_listk:
        time.sleep(1)
        start = time.time()
        droid.bluetoothWrite(i)
        print "  %s start %s" % (i, start)
        while True:
            strArduino = droid.bluetoothReadLine()
            if len(strArduino) > 0:
                cost = time.time() - start
                print("android: %s, cost %s" % (strArduino[1], cost))
                break

    count = count - 1[/code]

greeham

我用的，没有延时