MPU6050使用问题

voidgod

小弟刚拿到6050的芯片，和51单片机开发板连接后，通过串口得到的数据全是 -1，现在不清楚到底是模块本身有问题，还是程序有错误设置。先把程序贴出来，各位大侠帮我看看。
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// 定义51单片机端口
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sbit    SCL=P1^0;                        //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;                        //IIC数据引脚定义
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// 定义MPU6050内部地址
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#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
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//定义类型及变量
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uchar dis[6];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
int        dis_data;                                                //变量
//int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
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//函数声明
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void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时                                               
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
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//整数转字符串
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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
        if(temp_data<0)
        {
                temp_data=-temp_data;
                *s='-';
        }
        else *s=' ';

        *++s =temp_data/10000+0x30;
        temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

        *++s =temp_data/1000+0x30;
        temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

        *++s =temp_data/100+0x30;
        temp_data=temp_data%100;     //取余运算
        *++s =temp_data/10+0x30;
        temp_data=temp_data%10;      //取余运算
        *++s =temp_data+0x30;        
}
//****************************************

void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
        while(!TI);TI=0;          
}
//****************************************
//延时
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void delay(unsigned int k)       
{                                               
        unsigned int i,j;                               
        for(i=0;i<k;i++)
        {                       
                for(j=0;j<121;j++);
        }                                               
}

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//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data;
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始       
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
        REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
        I2C_Stop();                    //停止信号
        return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
        uchar H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;   //合成数据
}
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//在1602上显示10位数据
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void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{  uchar i;
        lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
        for(i=0;i<6;i++)
        {
        SeriPushSend(dis[i]);
    }
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}

void init_uart()
{
        TMOD=0x21;                               
        TH1=0xfd;                               
        TL1=0xfd;               
               
        SCON=0x50;
        PS=1;      //串口中断设为高优先级别
        TR0=1;           //启动定时器                       
        TR1=1;
        ET0=1;     //打开定时器0中断                       
        ES=1;       
        EA=1;
}

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//主程序
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void main()
{
        delay(500);                //上电延时               
        init_uart();
        InitMPU6050();        //初始化MPU6050
        delay(150);
        while(1)
        {
       
                Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
                Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);            //显示X轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);            //显示Y轴角速度
                Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
     
                SeriPushSend(0x0d);
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
                delay(100);
        }
}

voidgod

已经解决了，很撞墙的一个狗血问题。搞了半天是排针和芯片的连接不是很好，压紧一点就好了。还以为芯片是坏的。网上买的芯片因为模块和排针是分开的，用的时候要自己插上，所以才出现这种问题。老是怀疑软件有问题，瞎倒腾了两个晚上，硬件这东西真是折磨人。

{嗯，永恒

大神能帮忙详细说下过程么？包括管脚的接法等等，弄了两天了。。真不知道怎么弄，接到的数据全是1.。。。。。。该怎么办啊。。我扣扣295966624，在这回复也行，最后能详细说说，帮帮忙，谢谢啦

SuperAnt

6050的数据可以用这个一个串口数据显示软件来显示，安装协议发送，角速度，加速度和角度就能够显示了，测试方便。http://www.geek-workshop.com/for ... amp;page=1#pid46263

微控技术__陈’S

专业销售MPU6050/MPU6050C/MPU3050/MPU3050C，香港现货，价格优势，电话：0755-83986656陈小姐

scyishuying

{嗯，永恒 发表于 2013-9-28 20:36
大神能帮忙详细说下过程么？包括管脚的接法等等，弄了两天了。。真不知道怎么弄，接到的数据全是1.。。。。 ...

有串口输出的6050模块，还带角度解算输出的：http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.29.aLzK5F&id=35442333370

simple.

可不可以用6050测量出一个角度来，求代码，在线等

机智的小学生

好的   学习l !!!!!!

chanzuimao

大神！！！为啥这个程序利用串口显示的时候是乱码呢。。求指导

sdvjasas

问个问题，mpu传感器的休眠状态就是只把PWR_MGMT_1的sleep位置1就行了吗？