四轮小车四个轮子转速不同怎么办？

shytian · 发表于 2013-10-6 22:01:54

用一块L298N做四轮小车，左边轮子并联，右边轮子并联。左右转弯时同侧的前后轮转速不一样怎么处理呢？用测速码盘吗？
或者说有没有办法可以静态校准四个电机的转速的？

隨風大俠 · 发表于 2013-10-7 12:15:44

測速碼盤可以調，也可加入PID控制

mxhhaixin · 发表于 2013-10-7 23:38:37

这个问题基本上无解。四轮小车的转弯问题上理论还是和现实有很大差距的。四轮小车在转弯时会受到很大的阻力，你把小车放地上用手转一下就能感觉到。由于各种原因，四个轮子与地面的摩擦力也是不同的。使得四轮小车很难按照设定的方式转弯。

隨風大俠 · 发表于 2013-10-8 00:58:56

mxhhaixin 发表于 2013-10-7 23:38
这个问题基本上无解。四轮小车的转弯问题上理论还是和现实有很大差距的。四轮小车在转弯时会受到很大的阻力 ...

不會無解啊，磁力計和陀螺儀配pid演算可解也。

mxhhaixin · 发表于 2013-10-8 09:17:15

本帖最后由 mxhhaixin 于 2013-10-8 09:18 编辑

TTTTTTT33 发表于 2013-10-8 00:58
不會無解啊，磁力計和陀螺儀配pid演算可解也。

理论上是没有问题的。关键的问题是，小车不会按照设定的方式跑。转弯时的阻力对电机的转速有很大的影响。

隨風大俠 · 发表于 2013-10-8 09:46:37

mxhhaixin 发表于 2013-10-8 09:17
理论上是没有问题的。关键的问题是，小车不会按照设定的方式跑。转弯时的阻力对电机的转速有很大的影响 ...

但有磁力計和陀螺儀確認方位可就以修正回來，如果有東西卡到輪子，車子應該不會偏離，而會在原地。

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