新手，超声波测距反应滞后

a56209

测距模块为HC-SR04，用12864显示。代码摘自网上，运行没有问题，但是要跑一阵子才能稳定下来，反应滞后。人从跟前走过，数据没有变化。本来想如果有人走过，可以点亮LED。而且数据有抖动，170cm左右的距离，不知为什么偶尔会出现2米多的数据。有上下5cm的波动，不知是否正常。代码如下：

1. #include <LCD12864RSPI.h>
   
2. 
   
3. /*
   
4. 日期:2013.5.18
   
5. IDE 版本:1.0.1
   
6. 功能：利用SR04超声波传感器进行测距，并用串口显示测出的距离值
   
7. */
   
8. 
   
9. // &#65533;趨SR04&#65533;&#65533;&#65533;&#1269;&#65533;Arduino&#65533;&#65533;&#65533;
   
10. const int TrigPin = 5;
    
11. const int EchoPin = 6;
    
12. float distance;
    
13. 
    
14. #define AR_SIZE( a ) sizeof( a ) / sizeof( a[0] )
    
15. unsigned char unit[] = "cm";
    
16. unsigned char messageString[]={
    
17.   0xCA, 0xB5,
    
18.   0xCA, 0xB1,
    
19.   0xBE, 0xE0,
    
20.   0xC0, 0xEB
    
21. };                    ///实时距离
    
22. 
    
23. char str[6];
    
24. unsigned char show0[]={
    
25.   0xB3, 0xAC,
    
26.   0xC9, 0xF9,
    
27.   0xB2, 0xA8,
    
28.   0xB2, 0xE2,
    
29.   0xBE, 0xE0
    
30. };                    //超声波测距
    
31. 
    
32. 
    
33. unsigned char msg[]={
    
34.   0xD3, 0xD0,
    
35.   0xC8, 0xCB,
    
36.   0xBE, 0xAD,
    
37.   0xB9, 0xFD,
    
38.   0xA3, 0xA1
    
39. };                    //有人经过！
    
40. 
    
41. void setup()
    
42. {   
    
43.   // 初始化串口通信及连接SR04的引脚
    
44.   //Serial.begin(9600);
    
45.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
46.   // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
    
47.   pinMode(EchoPin, INPUT);
    
48.   // 屏幕初始化
    
49.   LCDA.Initialise();
    
50.   delay(100);
    
51. }
    
52. void loop()
    
53. {
    
54.   //LCDA.CLEAR();//清屏
    
55.   //delay(100);
    
56. 
    
57.   LCDA.DisplayString(0,1,show0,AR_SIZE(show0));//第一行第二格开始，显示文字
    
58.   //delay(100);
    
59. 
    
60.   LCDA.DisplayString(1,0,messageString,AR_SIZE(messageString));//第二行第一格开始，显示文字实时距离
    
61.   //delay(100);
    
62. 
    
63.   // 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
    
64.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
65.   delayMicroseconds(2);
    
66.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);
    
67.   delayMicroseconds(10);
    
68.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
69.   // 检测脉冲宽度，并计算出距离
    
70.   distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
    
71.   if (distance<300)
    
72.   {
    
73.     dtostrf(distance,6,2,str);
    
74.     LCDA.DisplayString(2,0,(unsigned char *)str,sizeof(str));
    
75.     LCDA.DisplayString(2,3,unit,sizeof(unit));
    
76.     delay(50);
    
77.   }
    
78. 
    
79. 
    
80.   //Serial.print(distance);
    
81.   //Serial.print("cm");
    
82.   //Serial.println();
    
83.   delay(800);
    
84. }
    
85. 
    
86. 
    
87. 
    

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