小车+机械臂+iOS btstack蓝牙控制，附全部的代码

njzhangyifei

新人贴。。。

其实这项目完成了蛮久的了。。。

用arduino+L298N做的电机驱动，
舵机MG996的供电用的是凌特的LT1084芯片，直接安装datasheet里面的典型应用做的并联，给多舵机们供电
电池用的是以前四轴上用的锂电，放电倍率高，不担心玩儿坏233

控制方面，用btstack库写了一个iOS蓝牙控制的。。。总之写的很潦草，大家随便看看

wing

看不到图

njzhangyifei

wing 发表于 2013-12-7 12:47
看不到图

我修改了一下

youyou

我去，高端大气

绿林网页

向楼主学习，我和你做的是同样的东西，想和你交流一下

我是用 L298N 经光耦 驱动 4个 150电机 做小车，6个MG995 做了 六自由度机械臂
Arduino Mini 做主控板，Atm8 做了个舵机驱动板（不太好用），
用 机器人专用锂电池.7.4V 900mah 15C  给舵机供电，
用 普通1200mA锂电池*2 给 150电机供电 （供电不足，总是断电）
用 680mA普通锂电池 升压至5V 给 Arduino 和舵机驱动板 供电

请问楼主，你的4自由度机械臂 是用什么板子控制的，舵机驱动板吗？
你的电源供电方案是怎样的？ 四轴的电池应该体积小呢，容量不大吧，给机械臂供电能用多久？另外你的小车电机是怎么供电的？控制板呢？


附我的图

njzhangyifei

绿林网页 发表于 2013-12-7 16:07
向楼主学习，我和你做的是同样的东西，想和你交流一下

我是用 L298N 经光耦 驱动 4个 150电机 做小车，6 ...

下位机主控是mega 2560，直接控制舵机+电机（通过L298N）们
舵机供电自己做的模块，用的两块LT1084芯片并联稳压到5V，你看那个芯片的datasheet里面的典型应用就知道了
3S锂电池2200mAh，只给舵机供电。小车的电机有6节镍氢供电。。。。

没有持续运行过所以不知道具体的待机时间，我猜猜大概一小时（或者半小时？？

机械臂是直接由mega输出pwm控制的，数值都来自于上位机（通过蓝牙串口通讯）
运算什么的都交给上位机了，代码里面还有（伪）逆运动学。。。

绿林网页

njzhangyifei 发表于 2013-12-7 16:49
下位机主控是mega 2560，直接控制舵机+电机（通过L298N）们
舵机供电自己做的模块，用的两块LT1084芯片并 ...

哦，mega2560 用pwm驱动舵机，同时 能用pwm 给电机调速吗？
mega2560驱动舵机，是一个关节一个关节执行的吧，并且不能控制执行时间，好像没有舵机控制板那么好用吧

学慧放弃

厉害啊啊 啊啊

Lance

这东西我喜欢

njzhangyifei

绿林网页 发表于 2013-12-7 22:05
哦，mega2560 用pwm驱动舵机，同时 能用pwm 给电机调速吗？
mega2560驱动舵机，是一个关节一个关节执行 ...

mega的端口比较多，所以你懂得
mega的确是一个一个关节执行，但是其实都在同时啊，对一个个端口调整输出pwm的时间超短的

yhy1993226

这么高重心怎么调整的啊？感觉上面很沉啊

邵林寺

厉害啊啊 啊啊

njzhangyifei

yhy1993226 发表于 2013-12-8 22:59
这么高重心怎么调整的啊？感觉上面很沉啊

一开始我也想到会有这个问题，电池放在了那个机械臂的后面，然后底下的底盘里面也有镍氢电池。。。
做出来之后发现还是相当稳的，可调整范围内不会翻（如果机械爪上有重物就危险了）

绿林网页

njzhangyifei 发表于 2013-12-8 20:26
mega的端口比较多，所以你懂得
mega的确是一个一个关节执行，但是其实都在同时啊，对一个个端口调整输出 ...

我是说，舵机控制器可以支持  设置每一个关节动作多长时间执行完，但用pwm现在不行吧，pwm只有一个动作执行完了，才能执行另一个动作，这样在机械臂联动的时候会有问题，比如几个臂运动中，让夹持物处于水平状态

njzhangyifei

绿林网页 发表于 2013-12-9 12:46
我是说，舵机控制器可以支持  设置每一个关节动作多长时间执行完，但用pwm现在不行吧，pwm只有一个动作 ...

我这个版本程序写的简单，是有这个问题，用舵机控制器的确可以解决！