步进电机实验28BYJ-48 5V DC转向和转速问题

X_X

本人新手，还在实验入门教程，根据教程的代码不管怎么写都只朝一个方向转，没弄明白，只好看Stepper.cpp源码。发现注释有这个玩意，应该是步进各相的时序吧（四拍？）
Step C0 C1 C2 C3
     1  1  0  1  0
     2  0  1  1  0
     3  0  1  0  1
     4  1  0  0  1
但网上只查到这种时序（八拍？），
橙   黄  粉 蓝 十六制
1  0  0  0  0x08  
1  1  0  0  0x0c  
0  1  0  0  0x04  
0  1  1  0  0x06  
0  0  1  0  0x02  
0  0  1  1  0x03
0  0  0  1  0x01  
1  0   0   1  0x09
于是在Stepper里加了个方法：

1. void Stepper::stepMotor1(int thisStep){
   
2. switch (thisStep) {
   
3.       case 0:    // 0001
   
4.       digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
   
5.       digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
   
6.       digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
   
7.       digitalWrite(motor_pin_4, HIGH);
   
8.       break;
   
9.       case 1:    // 0011
   
10.       digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
    
11.       digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
    
12.       digitalWrite(motor_pin_3, HIGH);
    
13.       digitalWrite(motor_pin_4, HIGH);
    
14.       break;
    
15.       case 2:    //0010
    
16.       digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
    
17.       digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
    
18.       digitalWrite(motor_pin_3, HIGH);
    
19.       digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
    
20.       break;
    
21.       case 3:    //0110
    
22.       digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
    
23.       digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
    
24.       digitalWrite(motor_pin_3, HIGH);
    
25.       digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
    
26.       break;
    
27.       case 4:    //0100
    
28.       digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
    
29.       digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
    
30.       digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
    
31.       digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
    
32.       break;
    
33.       case 5:    //1100
    
34.       digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
    
35.       digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
    
36.       digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
    
37.       digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
    
38.       break;
    
39.       case 6:    //1000
    
40.       digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
    
41.       digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
    
42.       digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
    
43.       digitalWrite(motor_pin_4, LOW);
    
44.       break;
    
45.       case 7:    //1001
    
46.       digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
    
47.       digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
    
48.       digitalWrite(motor_pin_3, LOW);
    
49.       digitalWrite(motor_pin_4, HIGH);
    
50.       break;
    
51.     }
    
52. }

复制代码

同时把step里面的代码改下

1. //stepMotor(this->step_number % 4);
   
2.           stepMotor1(this->step_number % 8);

复制代码

OK, 这下调用step()方法两个方向都能转了。。虽然可以通过调整调用stepMotor1的频率来控制转速，
但还是不清楚28BYJ-48一圈到底是多少步，于是又实验下，发现外围转一圈大概调用四千多次方法，难道步数就是360除以步进角度吗？查了下28BYJ-48步进角度5.625/64，是那不就是360/（5.625/64）=4096步吗？跟实验不谋而合，求证实，因为没看到一个教程说28BYJ-48一圈是4096步。。。{:soso_e132:}  {:soso_e103:}