能用PMW控制步进电机驱动器吗？

fairsky

用PMW控制TB6560驱动步进电机这个有办法吗？　PMW的周期是多少？

laji3865689

可以啊，周期490Hz左右，TB6560最高可以接受15KHz的步脉冲信号。
但是：
1.PWM频率固定为490，意味着步进电机转速恒定。当然PWM频率是可以改的，但那样用起来比较麻烦，详见：http://www.diy-robots.com/?p=852
2.其实，控制TB6560的Arduino库早就存在了，这个就是：http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/index.html
支持加速减速恒速，步数和速度可以实时改变。

xiaoliumonitor

如果改变arduino中的pwm输出  可以参考弘毅老师的“pwm的秘密（上下）”    用T1定时器   频率与占空比均可调   只有OCR1B输出（对应PIN10 arudino）   下面程序供参考   uno下可以用    2560需要重新对应引脚
void setup()
{
        pinMode(9, OUTPUT);   
        pinMode(10, OUTPUT);   
TCCR1A =_BV(COM1A0) | _BV(COM1B1) | _BV(WGM11) | _BV(WGM10);   
        TCCR1B =_BV(WGM12) |_BV(WGM13) | _BV(CS10);   
       OCR1A=319;
       OCR1B=248;
}
void loop()
{
        delay(444);
}

fairsky

laji3865689 发表于 2014-2-8 22:27
可以啊，周期490Hz左右，TB6560最高可以接受15KHz的步脉冲信号。
但是：
1.PWM频率固定为490，意味着步进 ...

如果这库的话，我还要读取其它传感器（HX711、温度等）还要LCD显示，好像都需要费比较长的时间使电机转动不正常，我不知道如何克服~~。望指教！！！！

fairsky

相位修正PWM下，修改时钟的计数上限
类似的，相位修正模式下，也可以修改输出PWM的频率。代码几乎完全和上个例子一样，区别是WGM的值设置为101：

view plaincopy to clipboardprint?
pinMode(3, OUTPUT);  
pinMode(11, OUTPUT);  
TCCR2A = _BV(COM2A0) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM20);  
TCCR2B = _BV(WGM22) | _BV(CS22);  
OCR2A = 180;  
OCR2B = 50;  
在Arduino Duemilanove开发板，上面这几行代码的结果为：

输出 A 频率: 16 MHz / 64 / 180 / 2 / 2 = 347.2Hz
输出 A 占空比: 50%
输出 B 频率: 16 MHz / 64 / 180 / 2 = 694.4Hz
输出 B 占空比: 50 / 180 = 27.8%

跟之前的对比类似，相位修正模式下，一个大周期从0数到180，然后倒数到0，总共是360个时钟周期；而在快速PWM模式下，一个周期是从0数到180，实际上是181个时钟周期。这可能就是鬼子们说的“更加对称”的好处，好吧，可能老外们其实并不傻。

数不清楚这两者区别的同学，可以用OCRA=3为例：
快速PWM：0123-0123-0123….. 每个周期时钟数是4=3+1
相位修正：012321-012321-012321….每个周期时钟数是6=3*2

相应的占空比计算也有微小的区别，快速PWM模式下，高位的输出会多一个时钟周期。上面的这个例子，以比较器=1为例：
快速PWM：当计数器=1时反相，这时候已经经历了2个时钟周期，所以占空比是2/4
相位修正：计数器0到1时输出0，计数器1到0时输出1，占空比是1/3



  如是这样的话，只要修改（OCR2A = 180;）这个值就可以修改PWM的周期频率了，不就是电机速度可以调了么还不单片机其它工作呵呵！~

c.shawn

支持一个支持一个支持一个