菜鸟想啃DMP，求大神助攻！！！

赤色强袭

在论坛里翻了几天帖子，无奈才疏学浅，实在是没有一点头绪，有几个问题困扰很久，请各位大神帮帮忙啊！

1.因为原来一直用的是51+Keil，Arduino的程序读起来也不是很懂，库函数调用也不熟悉，想用51实现DMP是不是有点天方夜谭    了？我想把DMP移植到51上，可行吗？

2.现在手里面有这么几个文件：
helper_3dmath.h；
I2Cdev.h；
I2Cdev.cpp；
MPU6050.cpp；
MPU6050.h；
MPU6050_6AXIS_MOTIONApps20.h；
MPU6050_6AXIS_MOTIONApps20.h；
MPU6050_DMP6.ino。
我只知道cpp是c++的源文件，想知道这里面同名的cpp和h文件之间是什么关系，各个文件之间又是怎么个调用关系？

3.我看到有人说要想移植DMP，只要把I2C改了就可以了？这种说法对吗？我看到上面几个文件里面有调用Arduino的文件，只改I2Cdev可以吗？

4.开启DMP的原理具体是什么，是不是给6050的特定寄存器写特定值就可以了？如果是，我用I2C给每个要用到的寄存器写值的方法能不能开启DMP？

5.如果我按照MPU6050.cpp的意思，用C写一遍，那么是不是就可以在51上跑DMP了呢？

本人菜鸟一只，但是在想弄懂DMP到底怎么搞得，还望各位大神不吝赐教。水平有限，还望拍砖。

大神们别让我的帖子零回复啊！！！@Randy@弘毅

Lance

先不说51的性能, 光是移植来说, 工作量很大.
那些.h文件都是类似C++的语法, 相当于需要重写.

赤色强袭

Lance 发表于 2014-2-17 20:05
先不说51的性能, 光是移植来说, 工作量很大.
那些.h文件都是类似C++的语法, 相当于需要重写.

那有没有什么办法直接摸透开启DMP的原理，绕过这些库文件，不用他们。直接操作其内部的寄存器来开启DMP呢？

Lance

赤色强袭 发表于 2014-2-17 20:36
那有没有什么办法直接摸透开启DMP的原理，绕过这些库文件，不用他们。直接操作其内部的寄存器来开启DMP呢 ...

这要看你打算利用DMP来实现什么.
目前的资料对MPU的寄存器描述是不完整的. 还是得通过程序来了解这些配置过程.
芯片中的DMP能计算出加速度, 角速度, 四元数, 但是这些值是相对于哪个坐标系的, 这个你得考虑一下。
jrowberg写的库实现的功能是比较完整的. 能计算出pitch, yaw, roll角度, 并且对数据提供矢量形式的保存, 更方便了后续的处理, 如卡尔曼滤波.

赤色强袭

Lance 发表于 2014-2-18 18:33
这要看你打算利用DMP来实现什么.
目前的资料对MPU的寄存器描述是不完整的. 还是得通过程序来了解这些配置 ...

厄，其实就是想得出一个载体坐标系相对于地理坐标系的yaw，pitch，roll角度……