寻线避障机器人，避障不了，这是为什么？

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  ----连接图      
   这是我自己拍的视频，本来想发给我买这个机器人那公司的，但是那边没能给出很好的解答，说“很忙”。。。

1. 下面是代码：
   
2. void setup()
   
3. {
   
4.   pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
   
5.   pinMode(9,OUTPUT);
   
6.   pinMode(10,OUTPUT);
   
7.   pinMode(5,OUTPUT);
   
8.   pinMode(6,OUTPUT);
   
9.   pinMode(7,OUTPUT);
   
10.   pinMode(11,INPUT);
    
11.   pinMode(12,INPUT);
    
12.   pinMode(14,INPUT);       /*这个假如换成13的话，接在这个口的mini避障传感器总是亮着微弱的光，这是为什么？*/
    
13.   pinMode(2,INPUT);
    
14.   pinMode(3,INPUT);
    
15.   pinMode(4,INPUT);
    
16. }
    
17. void qianjin()//前进
    
18. {
    
19.      digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
    
20.      digitalWrite(5,300);
    
21.      digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
    
22.      digitalWrite(8,LOW);
    
23.      digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
    
24.      digitalWrite(6,LOW);
    
25. }
    
26. void youzhuan()//右转
    
27. {
    
28.      
    
29.      digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
    
30.      digitalWrite(5,100);
    
31.      digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
    
32.      digitalWrite(7,HIGH);
    
33.      digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
    
34.      digitalWrite(9,LOW);
    
35. }
    
36. void zuozhuan()//左转
    
37. {
    
38.      
    
39.      digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
    
40.      digitalWrite(5,100);
    
41.      digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
    
42.      digitalWrite(7,LOW);
    
43.      digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
    
44.      digitalWrite(9,HIGH);
    
45. }
    
46. void tingzhi()//停止
    
47. {
    
48.      digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
    
49.      digitalWrite(7,HIGH);
    
50.      digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
    
51.      digitalWrite(9,HIGH);
    
52. }
    
53. void houtui(int a)
    
54. {
    
55.      analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度
    
56. 
    
57.      analogWrite(5,a);
    
58.      digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
    
59.      digitalWrite(7,LOW);
    
60.      digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
    
61.      digitalWrite(8,HIGH);
    
62. }
    
63. void loop()
    
64. {
    
65.     int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    
66.     r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    
67.     m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    
68.     l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    
69.     int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    
70.     r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    
71.     m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    
72.     l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    
73.     if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    
74.     {
    
75.       if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
    
76.       qianjin();
    
77.       if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
    
78.       qianjin();
    
79.       if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW)
    
80.     {
    
81.        youzhuan();
    
82.       delay(400);
    
83.      // tingzhi();
    
84.      // delay(80);
    
85.     }
    
86.       if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    
87.     {
    
88.       zuozhuan();
    
89.      delay(400);
    
90.      // tingzhi();
    
91.      // delay(80);
    
92.    }
    
93.       if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
    
94.        {
    
95.        youzhuan();
    
96.      delay(400);
    
97.      // tingzhi();
    
98.       //delay(80);
    
99.     }
    
100.       if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     
101.      {
     
102.       zuozhuan();
     
103.       delay(400);
     
104.      // tingzhi();
     
105.      // delay(80);
     
106.     }
     
107.     }
     
108.     if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
     
109.     {
     
110.     if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
     
111.     qianjin();
     
112.     if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
     
113.     {
     
114.       houtui(200);
     
115.       delay(400);
     
116.       zuozhuan();
     
117.       delay(300);
     
118.     }
     
119.     if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
     
120.     zuozhuan();
     
121.     if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
     
122.     youzhuan();
     
123.     if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
     
124.     zuozhuan();
     
125.     if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
     
126.     youzhuan();
     
127.     if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
     
128.       {
     
129.         houtui(200);
     
130.         delay(400);
     
131.         zuozhuan();
     
132.         delay(300);
     
133.       }
     
134.     }
     

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怎么没视频了啊？