Arduino+舵机控制器+LeapMotion，运行时舵机无反应

红明

整个结构如下图所示，我希望实现这样的功能，通过LeapMotion捕捉手的位置，Processing将数据通过串口Serial传给Arduino UNO，Arduino通过Softwareserial控制舵机。


第一阶段，直接从Arduino传输控制数据，可控制舵机转动。

1. #include <SoftwareSerial.h>
   
2. #define rxPin 10
   
3. #define txPin 11
   
4. 
   
5. SoftwareSerial mySerial(rxPin,txPin);
   
6. void setup(){
   
7.   Serial.begin(9600);
   
8.   mySerial.begin(9600);
   
9. }
   
10. 
    
11. void loop(){
    
12.   move(1,600,2,600,3,600,1000);
    
13.   move(1,1500,2,1500,3,1500,1000);
    
14.   move(1,2000,2,2000,3,2000,1000);
    
15. }
    
16. 
    
17. void move(int servo_number1,int servo_position1,int servo_number2,int servo_position2,int servo_number3,int servo_position3,int servo_time){
    
18.   mySerial.print("#");
    
19.   mySerial.print(servo_number1);
    
20.   mySerial.print("P");
    
21.   mySerial.print(servo_position1);
    
22.   mySerial.print("#");
    
23.   mySerial.print(servo_number2);
    
24.   mySerial.print("P");
    
25.   mySerial.print(servo_position2);
    
26.   mySerial.print("#");
    
27.   mySerial.print(servo_number3);
    
28.   mySerial.print("P");
    
29.   mySerial.print(servo_position3);
    
30.   mySerial.print("T");
    
31.   mySerial.print(servo_time);
    
32.   mySerial.print("\r\n");
    
33.   delay(servo_time);
    
34. }
    

复制代码

第二阶段，启动Processing，把Leapmotion数据传输给Arduino，这时舵机就无反应了。

是不是因为同时用了Serial和SoftwareSerial?

Arduino的代码（原始代码在家里的机器里，不过基本是这样的）

1. 
   
2. 
   
3. #include <SoftwareSerial.h>
   
4. #define rxPin 10
   
5. #define txPin 11
   
6. 
   
7. SoftwareSerial mySerial(rxPin,txPin);
   
8. void setup(){
   
9.   Serial.begin(9600);
   
10.   mySerial.begin(9600);
    
11. }
    
12. void loop(){
    
13.   if(Serial.available()){
    
14.     char buffer[3];
    
15.     Serial.readBytes(buffer,3);
    
16.     int leaphandx=buffer[0];
    
17.     int  servox=map(leaphandx,0,127,600,2000);
    
18.     if(mySerial.available()){
    
19.       mySerial.print("#");
    
20.       mySerial.print(1);
    
21.       mySerial.print("P");
    
22.       mySerial.print(servox);
    
23.       mySerial.print("T");
    
24.       mySerial.print(100);
    
25.       mySerial.print("\r\n");
    
26.       delay(1000);
    
27.     }
    
28.   }
    
29. }
    
30. 
    

复制代码

Processing部分的代码
[pre lang="proceesing" line="1"]dimport processing.serial.*;
import de.voidplus.leapmotion.*;
import development.*;
Serial port;

LeapMotion leap;
float processhandx;
float processhandy;
float processhandz;

void setup() {
  size(800, 500, P3D);
  background(255);
  noStroke();
  fill(50);
  println(Serial.list());
  port = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600);
  leap = new LeapMotion(this);
}

void draw() {
  background(100);
  int fps = leap.getFrameRate();

  for (Hand hand : leap.getHands()) {
    hand.draw();
    PVector hand_position    = hand.getPosition();
    PVector hand_dynamics = hand.getDynamics() ;
    int finger_count    = hand.countFingers();
    boolean  get_finger = hand.hasFingers();
    println(hand_position.x,hand_position.y,hand_position.z);
    if (hand_position.x<20) {
      processhandx = 0;
    }
    else if (hand_position.x>=780) {
      processhandx = 127;
    }
    else {
      processhandx = map(hand_position.x, 20, 780, 0, 127);
    }

    if (hand_position.y<50) {
      processhandy = 0;
    }
    else if (hand_position.y>=450) {
      processhandy = 127;
    }
    else {
      processhandy = map(hand_position.y, 50, 450, 0, 127);
    }

    if (hand_position.z< -50) {
      processhandz = 0;
    }
    else if (hand_position.z>=50) {
      processhandz = 127;
    }
    else {
      processhandz = map(hand_position.z, -50, 50, 0, 127);
    }
   
   println(int(processhandx));
    port.write(int(processhandx));
  }
}[/code]

红明

另外，请问使用Arduino Mega这样的多串口控制板，能解决这个问题吗？

第一楼的问题，过去4天，在Google、Stackoverflow等地方查询，都没能找到解决办法，可能是我搜索的方向不对

shihaipeng04

您能不能把这几个模块拆开研究？ 看看那个leap什么的能不能对手势有反应。 单独接舵机，看看舵机能不能动， 然后再连在一起测试。

硬邦邦的弄几段程序，谁知道是哪出的问题。

红明

shihaipeng04 发表于 2014-2-28 20:44
您能不能把这几个模块拆开研究？ 看看那个leap什么的能不能对手势有反应。 单独接舵机，看看舵机能不能动， ...

谢谢你

1、之前直接将舵机接到Arduino UNO上，Leap Motion的数据能通过Processing正常传输到舵机，通过Serial串口，左右或上下，能在两个舵机上反应出来。

2、Arduino单接舵机控制板，使用SoftwareSerial，也能控制舵机

3、直接通过串口向舵机控制板输出数据，能控制舵机

不过，如果向一楼那样组合起来，Processing通过serial传输手的位置数据，同时SoftwareSerial传输数据到舵机控制板，舵机却不动了。

目前就卡在这里。

再次谢谢你的提示。

shihaipeng04

红明 发表于 2014-2-28 22:58
谢谢你

1、之前直接将舵机接到Arduino UNO上，Leap Motion的数据能通过Processing正常传输到舵机，通过 ...

有些复杂，没有玩过。呵呵。 但是怎么好像哪里不太对劲呢？ leap和processing通讯是用串口吧。 然后再和ard通讯？是不是串口已经被占领了啊？ 我也是瞎猜，你继续研究。

kyc

有没有看过《Arduino and Kinect Projects》这本书？第13章讲kinect control delta robot。用的是kinect-processing-arduino，和你的差不多，可以参考一下

164335413

你的串口有问题吧，USB到Arduino  也就是串口，Arduino 到舵机控制板，也用串口。你觉得是不是！

164335413

我的可以控制了。

Andy陈

164335413 发表于 2015-2-9 09:32
我的可以控制了。

如何解决的