arduino2560串口发送数据出错

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我要让arduino2560串口发一个八位的数据，第1、2、8位的数据都为定值。主函数里设置的(‘M‘，10000)是设置的命令模式和值。
第3位设置命令模式，将数值转化成第4、5、6、7位。
下载到板子上，Arduino IDE串口中可以接收到“U Eyeb” 等乱码的字符。

电机的驱动板可以收到Arduino发送过去的数据，但是不能执行先关命令。
这个程序可以正确的由串口输出吗？问题出在哪了？

short speed1;
unsigned char cmd[8] = {0x19,0x88,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x11};

void setup()
{

  // set uart baudrate to 115200
  Serial.begin(115200);
  delay(500);
  // neurons motor module use 'auto baudrate' method to initialize its uart  
  Serial.print(0x55);
  // optional delay
  delay(500);
  Serial.setTimeout(10);
   
}

// neurons motor module command
// always has 8 bytes
// cmd[0] first, and always is 0x19
// cmd[1] is always 0x88
// cmd[2] is command code
// cmd[3..6] is command data, MSB fisrt send
// cmd[7] should be 0x11
// command code(cmd[2])
//  'M' ---- set motor 1 speed to command data(cmd[3..6])
//  'm' ---- set motor 2 speed to command data(cmd[3..6])
//  'P' ---- set motor 1 P gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'p' ---- set motor 2 P gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'I' ---- set motor 1 I gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'i' ---- set motor 2 I gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'N' ---- set motor 1 intergral limit to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'n' ---- set motor 2 intergral limit to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'D' ---- set motor 1 D gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter
//  'd' ---- set motor 2 d gain to command data(cmd[3..6]), PID parameter

//  'A' ---- set motor 1 speed increase to command data(cmd[3..6]), in /second, MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'a' ---- set motor 2 speed increase to command data(cmd[3..6]), in /second, MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'B' ---- set motor 1 max speed to command data(cmd[3..6]), MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'b' ---- set motor 2 max speed to command data(cmd[3..6]), MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'C' ---- set motor 1 speed decrease to command data(cmd[3..6]), in /second, MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'c' ---- set motor 2 speed decrease to command data(cmd[3..6]), in /second, MUST be positive value, trapezoid parameter
//  'E' ---- set motor 1 distance to command data(cmd[3..6])
//  'e' ---- set motor 2 distance to command data(cmd[3..6])

            
void SetCmd(unsigned char cmdSend, long motorSpeed)
{
  // command
  cmd[0]=0x19;
  cmd[1]=0x88;
  cmd[2] = cmdSend;
  // data
  // send MSB first
  cmd[3] = (unsigned char)(motorSpeed >> 24);
  cmd[4] = (unsigned char)(motorSpeed >> 16);
  cmd[5] = (unsigned char)(motorSpeed >> 8);
  cmd[6] = (unsigned char)(motorSpeed);
  cmd[7]=0x11;
  // send command
  Serial.write(cmd,8);
  
  return;
}


void loop()
{
   // set
     SetCmd('M',1000);
     delay(2000);
     SetCmd('M',-1000);
     delay(2000);
}

雪儿

波特率   没见过这么大的……

小叉

为何不试试9600 频率下通信？

Super169

高速連接不是所有設備都可以穩定進行的.
先用 9600 測試好, 再慢慢上調吧.

pliangpalm

输出格式再看看

darkorigin

码率不匹配吧
你在电脑上设置的码率和下位机的码率要匹配~~~~
不能一个9600一个高速率

还有就是楼上总结的很对 高码率对于线材要求相对更高，一般的线材难以负荷；
码率也不是越高越好，一般是能满足传输需要的最低码率为好。一味的求高码率 对于单片机也有压力的~

Super169

再看到這個帖, 又發現一個問題, 這裡很多朋友也不了解 Serial.print 及 Serial.write 的分別.

樓主的程式中:

1.   // command
   
2.   cmd[0]=0x19;
   
3.   cmd[1]=0x88;
   
4.   cmd[2] = cmdSend;
   
5.   // data
   
6.   // send MSB first
   
7.   cmd[3] = (unsigned char)(motorSpeed >> 24);
   
8.   cmd[4] = (unsigned char)(motorSpeed >> 16);
   
9.   cmd[5] = (unsigned char)(motorSpeed >> 8);
   
10.   cmd[6] = (unsigned char)(motorSpeed);
    
11.   cmd[7]=0x11;
    
12.   // send command
    
13.   Serial.write(cmd,8);

复制代码

你期望在 Serial Monitor 中會看到什麼?