PWW999,你好，小车问题请教！

swfzz

图中是我的小车，



照你的源码的车子的接线做的，我没有接可调电阻，我只是把你程序中的四个从模拟口读值的地方改成了数字乘0.005，改的500和1都试了，现在通电后，车子就不停的一个轮子转动，其它什么反映也没有！能不能请教你一下，这是个什么情况？
车子，我单独试电机正反转都正常，然后接MWC2.2的飞控程序，串口返回的东西也是正常的！
供电的话，我这个是单片机，GY-86，共的一个5V的电源，然后单片机和L298N的驱动电源共地！再然后编码器，接了四根线，电源正负极，之后，2，4一组，3，5一组接单片机，按你代码中的接口。

swfzz

请问，代码中的  static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.004, R_angle=0.5,dt=0.01;
这些Q_angle,Q_gyro,R_angle,是什么意思啊？这些值是如何得来的？
还有这里：
float K_angle=4.0;
float K_angle_dot=0.2;       //换算系数：256/10 =25.6；
float K_position=0.1;                //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；       
float K_position_dot=5;

//float K_position=0.8 * 0.209;                //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；
//float K_angle=34 * 25.6;   //换算系数：256/10 =25.6；
//float K_position_dot=1.09 * 20.9;                //换算系数：(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944；
//float K_angle_dot=2 * 25.6;                //换算系数：256/10 =25.6；
这两块又是什么意思啊？是不是一个是用编码器，另一个按PWM值来算的啊？
谢谢，哪位大哥会的话，友情提醒一下吧！

swfzz

坑爹啊，终于能站了！