请教定时器中断问题！

swfzz

请问一下，下面的平衡车代码中，为何定时器中断是放在初始化函数中执行的，而不是放在LOOP主程序中，新手有点理解不了程序执行的顺序了！ 谢谢！

1. void setup()
   
2. {
   
3.    //---------------
   
4. // Wire.begin();
   
5.     Serial.begin(9600);
   
6.      accelgyro.initialize();
   
7.      delay(100);
   
8.     pinMode(TN1,OUTPUT);         
   
9.     pinMode(TN2,OUTPUT);
   
10.     pinMode(TN3,OUTPUT);
    
11.     pinMode(TN4,OUTPUT);
    
12.     pinMode(ENA,OUTPUT);
    
13.     pinMode(ENB,OUTPUT);   
    
14.     //Serial.println("ki ka kb kc");
    
15.      delay(100);
    
16.    // -----------
    
17.     pinMode(PinA,INPUT); //D2脚为输入
    
18.     pinMode(PinB,INPUT); //D3脚为输入
    
19. 
    
20.     attachInterrupt(0, blinkA,FALLING);  //注册中断0调用函数blinkA
    
21.     attachInterrupt(1, blinkB, FALLING);  //注册中断1调用函数blinkB
    
22.     pinMode(encoderPinA, INPUT);
    
23.     pinMode(encoderPinB, INPUT);
    
24.     digitalWrite(encoderPinA, HIGH);
    
25.     digitalWrite(encoderPinB, HIGH);
    
26. // time = millis(); //时间初值
    
27.     delay(100);
    
28. 
    
29. FlexiTimer2::set(10, flash); // call every 500 1ms "ticks"
    
30. FlexiTimer2::start();
    
31. }
    
32. 
    
33. void loop()
    
34. {
    
35. accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);  //读取6050的值
    
36. SDEER();  //调用中断函数，蓝牙控制WSAD
    
37.         kp=analogRead(0)*0.005;
    
38.         ki=analogRead(1)*0.005;
    
39.         kd=analogRead(2)*0.005;
    
40.         kpp=analogRead(3)*0.005;
    
41.       PWMB();   //电机中断函数，两个电机，前后左右转动
    
42.    
    
43.     // Serial.print(position_dot);
    
44.   //   Serial.print(',');
    
45.   /*   
    
46. Serial.print(countA);
    
47. Serial.print(',');
    
48. Serial.print(countB);
    
49. Serial.print(',');
    
50. Serial.print(angleA);
    
51. Serial.print(',');
    
52. Serial.print(omega);
    
53. Serial.print(',');
    
54. Serial.println(Output);
    
55. */
    
56.     }

复制代码

____消失灬

FlexiTimer2::set(10, flash); // call every 500 1ms "ticks"
这是设置定时中断

FlexiTimer2::start();
这是定时中断开始

要是放到loop()里不就每次都设置一下，每次都开始一下了吗

____消失灬

我是这么理解的  

swfzz

我是这么想的，初始化，不是一次执行的么？而这个定时器中断，应该是10毫秒就返回一次值的？所以我想不通！

林定祥

swfzz 发表于 2014-4-23 12:12
我是这么想的，初始化，不是一次执行的么？而这个定时器中断，应该是10毫秒就返回一次值的？所以我想不通！

定时器有各种用法,如多少时长发出中断,或受外面什么出发过多少时间产生中断,因此在启用中断前必须初始化,只要用法没有改变,不必每次都去设置,在loop中会按设置行事的.

swfzz

哦，忽然明白了，初始化后，他只管到时间就做该做的事，而不会管什么其它的，所以放在哪都无所谓，只要初始化就行了，谢谢！
下一步整明白，为啥我的GY-86用MWC 2.2飞控的程序，就可以读出来参数来，然后用PWW999的代码，为啥串口出来的全是0

Gugoo

眼熟，自平衡哈哈 ，因为定时器配置只需要初始一次，除非需要再次修改就可以在其他地方再次声明设置