极客工坊

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 8696|回复: 0

超声波避障小车部分程序,跪求大神看看哪里出错了

[复制链接]
发表于 2014-5-9 20:50:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是超声波及晶体管显示距离的部分




        //晶振=8M
#include <reg52.h>     //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sfr  CLK_DIV = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频
                     //为STC单片机的IO口设置地址定义
sfr   P0M1   = 0X93;
sfr   P0M0   = 0X94;
sfr   P1M1   = 0X91;
sfr   P1M0   = 0X92;
sfr        P2M1   = 0X95;
sfr        P2M0   = 0X96;
//***********************************************
sbit Trig  = P2^3; //产生脉冲引脚
sbit Echo  = P2^2; //回波引脚
sbit test  = P2^4; //测试用引脚

uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint distance[4];  //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;  //自定义寄存器
bit succeed_flag;  //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
/oid pai_xu();

void main(void)   // 主程序
{  uint distance_data,a,b;
   uchar CONT_1;   
   CLK_DIV=0X03; //系统时钟为1/8晶振
     P0M1 = 0;   //将io口设置为推挽输出
     P1M1 = 0;
     P2M1 = 0;
     P0M0 = 0XFF;
     P1M0 = 0XFF;
     P2M0 = 0XFF;
   i=0;
   flag=0;
        test =0;
        Trig=0;       //首先拉低脉冲输入引脚
        TMOD=0x11;    //定时器0,定时器1,16位工作方式
        TR0=1;             //启动定时器0
   IT0=0;        //由高电平变低电平,触发外部中断
        ET0=1;        //打开定时器0中断
    ET1=1;        //打开定时器1中断
        EX0=0;        //关闭外部中断
        EA=1;         //打开总中断0       
  
       
while(1)         //程序循环
        {
  EA=0;
             Trig=1;
        delay_20us();
        Trig=0;         //产生一个20us的脉冲,在Trig引脚  
        while(Echo==0) //等待Echo回波引脚变高电平
             succeed_flag=0; //清测量成功标志
             EX0=1;          //打开外部中断
                   TH1=0;          //定时器1清零
        TL1=0;          //定时器1清零
             TF1=0;          //
        TR1=1;          //启动定时器1
   EA=1;
    while(TH1 < 30);//等待测量的结果,周期65.535毫秒(可用中断实现)  
                  TR1=0;          //关闭定时器1
        EX0=0;          //关闭外部中断

    if(succeed_flag==1)
             {        
                   distance_data=outcomeH;                //测量结果的高8位
           distance_data<<=8;                   //放入16位的高8位
                     distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
            distance_data*=12;                  //因为定时器默认为12分频
           distance_data/=58;                   //微秒的单位除以58等于厘米
         }                                      //为什么除以58等于厘米,  Y米=(X秒*344)/2
                                                               // X秒=( 2*Y米)/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
    if(succeed_flag==0)
                   {
            distance_data=0;                    //没有回波则清零
                           test = !test;                       //测试灯变化
           }

     ///       distance[i]=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区
     ///        i++;
            ///         if(i==3)
          ///             {
          ///               distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
     ///        pai_xu();
     ///        distance_data=distance[1];

      
           a=distance_data;
       if(b==a) CONT_1=0;
       if(b!=a) CONT_1++;
       if(CONT_1>=3)
                   { CONT_1=0;
                          b=a;
                          conversion(b);
                        }      
          ///                 i=0;
          ///                }             
         }
}
//***************************************************************
//外部中断0,用做判断回波电平
INTO_()  interrupt 0   // 外部中断是0号
{   
     outcomeH =TH1;    //取出定时器的值
     outcomeL =TL1;    //取出定时器的值
     succeed_flag=1;   //至成功测量的标志
     EX0=0;            //关闭外部中断
  }
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1  // 定时器0中断是1号
   {
         TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
         TL0=0x77;                
         switch(flag)   
      {case 0x000=ge; P2=0xfd;flag++;break;
            case 0x010=shi2=0xfe;flag++;break;
            case 0x020=bai2=0xfb;flag=0;break;
      }
   }
//*****************************************************************
/*
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3  // 定时器0中断是1号
    {
TH1=0;
TL1=0;
     }
*/
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)  
{  
    uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
    bai_data=temp_data/100 ;
    temp_data=temp_data%100;   //取余运算
    shi_data=temp_data/10 ;
    temp_data=temp_data%10;   //取余运算
    ge_data=temp_data;

    bai_data=SEG7[bai_data];
    shi_data=SEG7[shi_data];
    ge_data =SEG7[ge_data];

    EA=0;
    bai = bai_data;
    shi = shi_data;
    ge  = ge_data ;
         EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{  uchar bt ;
    for(bt=0;bt<100;bt++);
}
/*
void pai_xu()
  {  uint t;
  if (distance[0]>distance[1])
    {t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;} /*交换值
  if(distance[0]>distance[2])
    {t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;} /*交换值
  if(distance[1]>distance[2])
    {t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;} /*交换值         
    }
*/
{:soso_e154:}
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则 需要先绑定手机号

Archiver|联系我们|极客工坊

GMT+8, 2024-3-29 20:57 , Processed in 0.044354 second(s), 18 queries .

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表