plotclock 小贱钟的套件基本完毕

shihaipeng04

最新出锅链接淘宝网 http://item.taobao.com/item.htm?id=39370904218


目前套件基本准备完毕了。还有几个小障碍。

1.自己做的一套，始终没有能写出个完整的时间来。可能是因为安装的问题，写出来的字总是歪歪扭扭的。

2.整体结构不是很稳定，因为支撑的部分是T型，当摆臂剧烈摇晃的时候，可能会倒掉。也许是我的笔太重了。

3.虽然做了一个很不错的舵机连接的摆臂，但是发现不同的舵机，主轴直径还不一样。目前已经见到2种舵机了。

4.架子用亚克力胶粘接会更好。但是，这种胶又不太好运输。也许用502可以替代。还没有试验。

5.笔擦找朋友做3d打印去了，还没有出锅。

1. 
   
2. #define CALIBRATION      
   
3. 
   
4. 
   
5. 
   
6. #define SERVOFAKTORLEFT 650
   
7. #define SERVOFAKTORRIGHT 650
   
8. 
   
9. 
   
10. #define SERVOLEFTNULL 2250
    
11. #define SERVORIGHTNULL 920
    
12. 
    
13. #define SERVOPINLIFT  2
    
14. #define SERVOPINLEFT  3
    
15. #define SERVOPINRIGHT 4
    
16. 
    
17. 
    
18. #define LIFT0 1080 // on drawing surface
    
19. #define LIFT1 925  // between numbers
    
20. #define LIFT2 725  // going towards sweeper
    
21. 
    
22. 
    
23. #define LIFTSPEED 1500
    
24. 
    
25. 
    
26. #define L1 35
    
27. #define L2 55.1
    
28. #define L3 13.2
    
29. 
    
30. 
    
31. #define O1X 22
    
32. #define O1Y -25
    
33. #define O2X 47
    
34. #define O2Y -25
    
35. 
    
36. #include <Time.h>
    
37. #include <Servo.h>
    
38. #include <Wire.h>
    
39. #include <DS3231.h>
    
40. 
    
41. 
    
42. int servoLift = 1500;
    
43. 
    
44. Servo servo1;  //
    
45. Servo servo2;  //
    
46. Servo servo3;  //
    
47. 
    
48. volatile double lastX = 75;
    
49. volatile double lastY = 47.5;
    
50. 
    
51. int last_min = 0;
    
52. 
    
53. void setup()
    
54. {
    
55. 
    
56.   Serial.begin(9600);
    
57.   Wire.begin();
    
58.   
    
59.   drawTo(75.2, 47);
    
60.   lift(0);
    
61.   servo1.attach(SERVOPINLIFT);  //  lifting servo
    
62.   servo2.attach(SERVOPINLEFT);  //  left servo
    
63.   servo3.attach(SERVOPINRIGHT);  //  right servo
    
64.   delay(1000);
    
65. 
    
66. }
    
67. 
    
68. void loop()
    
69. {
    
70. 
    
71. 
    
72. 
    
73. 
    
74.   int i = 0;
    
75.   if (last_min != minute()) {
    
76. 
    
77.     if (!servo1.attached()) servo1.attach(SERVOPINLIFT);
    
78.     if (!servo2.attached()) servo2.attach(SERVOPINLEFT);
    
79.     if (!servo3.attached()) servo3.attach(SERVOPINRIGHT);
    
80. 
    
81.     lift(0);
    
82. 
    
83.     hour();
    
84.     while ((i+1)*10 <= hour())
    
85.     {
    
86.       i++;
    
87.     }
    
88. 
    
89.     number(3, 3, 111, 1);
    
90.     number(5, 25, i, 0.9);
    
91.     number(19, 25, (hour()-i*10), 0.9);
    
92.     number(28, 25, 11, 0.9);
    
93. 
    
94.     i=0;
    
95.     while ((i+1)*10 <= minute())
    
96.     {
    
97.       i++;
    
98.     }
    
99.     number(34, 25, i, 0.9);
    
100.     number(48, 25, (minute()-i*10), 0.9);
     
101.     lift(2);
     
102.     drawTo(74.2, 47.5);
     
103.     lift(1);
     
104.     last_min = minute();
     
105. 
     
106.     servo1.detach();
     
107.     servo2.detach();
     
108.     servo3.detach();
     
109.   }
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113. }
     
114. 
     
115. void number(float bx, float by, int num, float scale) {
     
116. 
     
117.   switch (num) {
     
118. 
     
119.   case 0:
     
120.     drawTo(bx + 12 * scale, by + 6 * scale);
     
121.     lift(0);
     
122.     bogenGZS(bx + 7 * scale, by + 10 * scale, 10 * scale, -0.8, 6.7, 0.5);
     
123.     lift(1);
     
124.     break;
     
125.   case 1:
     
126. 
     
127.     drawTo(bx + 3 * scale, by + 15 * scale);
     
128.     lift(0);
     
129.     drawTo(bx + 10 * scale, by + 20 * scale);
     
130.     drawTo(bx + 10 * scale, by + 0 * scale);
     
131.     lift(1);
     
132.     break;
     
133.   case 2:
     
134.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 12 * scale);
     
135.     lift(0);
     
136.     bogenUZS(bx + 8 * scale, by + 14 * scale, 6 * scale, 3, -0.8, 1);
     
137.     drawTo(bx + 1 * scale, by + 0 * scale);
     
138.     drawTo(bx + 12 * scale, by + 0 * scale);
     
139.     lift(1);
     
140.     break;
     
141.   case 3:
     
142.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 17 * scale);
     
143.     lift(0);
     
144.     bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 3, -2, 1);
     
145.     bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 5 * scale, 1.57, -3, 1);
     
146.     lift(1);
     
147.     break;
     
148.   case 4:
     
149.     drawTo(bx + 10 * scale, by + 0 * scale);
     
150.     lift(0);
     
151.     drawTo(bx + 10 * scale, by + 20 * scale);
     
152.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 6 * scale);
     
153.     drawTo(bx + 12 * scale, by + 6 * scale);
     
154.     lift(1);
     
155.     break;
     
156.   case 5:
     
157.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 5 * scale);
     
158.     lift(0);
     
159.     bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 6 * scale, 6 * scale, -2.5, 2, 1);
     
160.     drawTo(bx + 5 * scale, by + 20 * scale);
     
161.     drawTo(bx + 12 * scale, by + 20 * scale);
     
162.     lift(1);
     
163.     break;
     
164.   case 6:
     
165.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 10 * scale);
     
166.     lift(0);
     
167.     bogenUZS(bx + 7 * scale, by + 6 * scale, 6 * scale, 2, -4.4, 1);
     
168.     drawTo(bx + 11 * scale, by + 20 * scale);
     
169.     lift(1);
     
170.     break;
     
171.   case 7:
     
172.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 20 * scale);
     
173.     lift(0);
     
174.     drawTo(bx + 12 * scale, by + 20 * scale);
     
175.     drawTo(bx + 2 * scale, by + 0);
     
176.     lift(1);
     
177.     break;
     
178.   case 8:
     
179.     drawTo(bx + 5 * scale, by + 10 * scale);
     
180.     lift(0);
     
181.     bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 4.7, -1.6, 1);
     
182.     bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 5 * scale, -4.7, 2, 1);
     
183.     lift(1);
     
184.     break;
     
185. 
     
186.   case 9:
     
187.     drawTo(bx + 9 * scale, by + 11 * scale);
     
188.     lift(0);
     
189.     bogenUZS(bx + 7 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 4, -0.5, 1);
     
190.     drawTo(bx + 5 * scale, by + 0);
     
191.     lift(1);
     
192.     break;
     
193. 
     
194.   case 111:
     
195. 
     
196.     lift(0);
     
197.     drawTo(70, 46);
     
198.     drawTo(65, 43);
     
199. 
     
200.     drawTo(65, 49);
     
201.     drawTo(5, 49);
     
202.     drawTo(5, 45);
     
203.     drawTo(65, 45);
     
204.     drawTo(65, 40);
     
205. 
     
206.     drawTo(5, 40);
     
207.     drawTo(5, 35);
     
208.     drawTo(65, 35);
     
209.     drawTo(65, 30);
     
210. 
     
211.     drawTo(5, 30);
     
212.     drawTo(5, 25);
     
213.     drawTo(65, 25);
     
214.     drawTo(65, 20);
     
215. 
     
216.     drawTo(5, 20);
     
217.     drawTo(60, 44);
     
218. 
     
219.     drawTo(75.2, 47);
     
220.     lift(2);
     
221. 
     
222.     break;
     
223. 
     
224.   case 11:
     
225.     drawTo(bx + 5 * scale, by + 15 * scale);
     
226.     lift(0);
     
227.     bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 0.1 * scale, 1, -1, 1);
     
228.     lift(1);
     
229.     drawTo(bx + 5 * scale, by + 5 * scale);
     
230.     lift(0);
     
231.     bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 0.1 * scale, 1, -1, 1);
     
232.     lift(1);
     
233.     break;
     
234. 
     
235.   }
     
236. }
     
237. 
     
238. 
     
239. 
     
240. void lift(char lift) {
     
241.   
     
242.   
     
243.   switch (lift) {
     
244.     // room to optimize  !
     
245. 
     
246.   
     
247.   case 0: //850
     
248. 
     
249.       if (servoLift >= LIFT0) {
     
250.       while (servoLift >= LIFT0)
     
251.       {
     
252.         servoLift--;
     
253.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);                                
     
254.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
255.       }
     
256.     }
     
257.     else {
     
258.       while (servoLift <= LIFT0) {
     
259.         servoLift++;
     
260.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);
     
261.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
262. 
     
263.       }
     
264. 
     
265.     }
     
266. 
     
267.     break;
     
268. 
     
269.   case 1: //150
     
270. 
     
271.     if (servoLift >= LIFT1) {
     
272.       while (servoLift >= LIFT1) {
     
273.         servoLift--;
     
274.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);
     
275.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
276. 
     
277.       }
     
278.     }
     
279.     else {
     
280.       while (servoLift <= LIFT1) {
     
281.         servoLift++;
     
282.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);
     
283.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
284.       }
     
285. 
     
286.     }
     
287. 
     
288.     break;
     
289. 
     
290.   case 2:
     
291. 
     
292.     if (servoLift >= LIFT2) {
     
293.       while (servoLift >= LIFT2) {
     
294.         servoLift--;
     
295.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);
     
296.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
297.       }
     
298.     }
     
299.     else {
     
300.       while (servoLift <= LIFT2) {
     
301.         servoLift++;
     
302.         servo1.writeMicroseconds(servoLift);                                
     
303.         delayMicroseconds(LIFTSPEED);
     
304.       }
     
305.     }
     
306.     break;
     
307.   }
     
308. }
     
309. 
     
310. 
     
311. void bogenUZS(float bx, float by, float radius, int start, int ende, float sqee) {
     
312.   float inkr = -0.05;
     
313.   float count = 0;
     
314. 
     
315.   do {
     
316.     drawTo(sqee * radius * cos(start + count) + bx,
     
317.     radius * sin(start + count) + by);
     
318.     count += inkr;
     
319.   }
     
320.   while ((start + count) > ende);
     
321. 
     
322. }
     
323. 
     
324. void bogenGZS(float bx, float by, float radius, int start, int ende, float sqee) {
     
325.   float inkr = 0.05;
     
326.   float count = 0;
     
327. 
     
328.   do {
     
329.     drawTo(sqee * radius * cos(start + count) + bx,
     
330.     radius * sin(start + count) + by);
     
331.     count += inkr;
     
332.   }
     
333.   while ((start + count) <= ende);
     
334. }
     
335. 
     
336. 
     
337. void drawTo(double pX, double pY) {
     
338.   double dx, dy, c;
     
339.   int i;
     
340. 
     
341.   // dx dy of new point
     
342.   dx = pX - lastX;
     
343.   dy = pY - lastY;
     
344.   //path lenght in mm, times 4 equals 4 steps per mm
     
345.   c = floor(4 * sqrt(dx * dx + dy * dy));
     
346. 
     
347.   if (c < 1) c = 1;
     
348. 
     
349.   for (i = 0; i <= c; i++) {
     
350.     // draw line point by point
     
351.     set_XY(lastX + (i * dx / c), lastY + (i * dy / c));
     
352. 
     
353.   }
     
354. 
     
355.   lastX = pX;
     
356.   lastY = pY;
     
357. }
     
358. 
     
359. double return_angle(double a, double b, double c) {
     
360.   // cosine rule for angle between c and a
     
361.   return acos((a * a + c * c - b * b) / (2 * a * c));
     
362. }
     
363. 
     
364. void set_XY(double Tx, double Ty)
     
365. {
     
366.   delay(1);
     
367.   double dx, dy, c, a1, a2, Hx, Hy;
     
368. 
     
369.   // calculate triangle between pen, servoLeft and arm joint
     
370.   // cartesian dx/dy
     
371.   dx = Tx - O1X;
     
372.   dy = Ty - O1Y;
     
373. 
     
374.   // polar lemgth (c) and angle (a1)
     
375.   c = sqrt(dx * dx + dy * dy); //
     
376.   a1 = atan2(dy, dx); //
     
377.   a2 = return_angle(L1, L2, c);
     
378. 
     
379.   servo2.writeMicroseconds(floor(((a2 + a1 - M_PI) * SERVOFAKTORLEFT) + SERVOLEFTNULL));
     
380. 
     
381.   // calculate joinr arm point for triangle of the right servo arm
     
382.   a2 = return_angle(L2, L1, c);
     
383.   Hx = Tx + L3 * cos((a1 - a2 + 0.621) + M_PI); //36,5°
     
384.   Hy = Ty + L3 * sin((a1 - a2 + 0.621) + M_PI);
     
385. 
     
386.   // calculate triangle between pen joint, servoRight and arm joint
     
387.   dx = Hx - O2X;
     
388.   dy = Hy - O2Y;
     
389. 
     
390.   c = sqrt(dx * dx + dy * dy);
     
391.   a1 = atan2(dy, dx);
     
392.   a2 = return_angle(L1, (L2 - L3), c);
     
393. 
     
394.   servo3.writeMicroseconds(floor(((a1 - a2) * SERVOFAKTORRIGHT) + SERVORIGHTNULL));
     
395. 
     
396. }
     

复制代码

程序粘贴如上，希望有高人能对代码加以完善。
时钟模块，我用的是DS3231，如果是其他的时钟模块，修改一下.h文件就可以了，读取时间的代码没什么变化。


L1 L2 L3 是按照图纸的尺寸量的。不需要修改。
面板的左下角是坐标0,0，笔擦的位置是 75.2,47 单位是毫米,（因为摆臂的安装位置，可能需要再调节一下）
drawto函数是从当前笔位置，移动到相应的坐标。
程序很简单，调试很麻烦。
基础版本一套20￥，大家一起happy一下，目前在制作高阶版本，预计6.1上市。

Super169

老兄真勤力, 遲下我又印個玩下先.  你係做呢個 (http://www.thingiverse.com/thing:248009) 版本?

shihaipeng04

Super169 发表于 2014-5-28 23:20
老兄真勤力, 遲下我又印個玩下先.  你係做呢個 (http://www.thingiverse.com/thing:248009) 版本?

呵呵，就是这个版本的。不过我怀疑，他发出的程序，和他拍照的不是一个代码，因为下载的代码，写出的字比照片里的大很多。
主体的结构我也改了一些，悬臂和舵机的链接改的很完美。 呵呵

mxhhaixin

让这个钟写数码字，不知效果会不会好点。

沧海笑1122

请问套件购买传送门？

shenandyu

楼主 素描纸上的图片是用什么软件画的

ChunYong

加以那方面的完善呢？

philhoo

这个很好玩啊

Tonycxc122

求LZ的淘宝网址啊！

Tonycxc122

用的什么舵机？

shihaipeng04

Tonycxc122 发表于 2014-5-31 17:01
用的什么舵机？

就是普通的9克舵机

那一小撮人

你好问一下 bogenUZS函数中。start，sqee，ende代表什么啊

shihaipeng04

那一小撮人 发表于 2014-7-25 20:10
你好问一下 bogenUZS函数中。start，sqee，ende代表什么啊

你研究的还真细致，我粗略看了看，好像是画了一个弧线，那些参数好像是角度和位置什么的。

那一小撮人

shihaipeng04 发表于 2014-7-25 21:41
你研究的还真细致，我粗略看了看，好像是画了一个弧线，那些参数好像是角度和位置什么的。

我这个明白了，UZS表示顺时针画，GZS、逆时针画

那一小撮人

楼主知道怎么可以让字写得好看些嘛