arduino 中断和PWM输出冲突

包哈达

自己在试着做两轮车，编码器这里遇到了点问题，小车在往一个方向转的时候总是顿顿的，另外一边就没事，去掉码盘就好了。刚才看到论坛上说中断与pwm冲突，所以求教一下程序应该怎么改呀。

1. #include <Wire.h>
   
2. #include <ADXL345.h>
   
3. #include <L3G4200DJ.h>
   
4. 
   
5. ADXL345 acceleration;
   
6. L3G4200DJ gyro;
   
7. #define Gry_offset -20     // 陀螺仪偏移量
   
8. #define Gyr_Gain -0.07      // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
   
9. #define pi 3.14159
   
10. #define drift 50
    
11. 
    
12. double Setpoint, Input, Output;
    
13. double Klm_angle;
    
14. double kp = 5.3;
    
15. unsigned long preTime = 0; // 采样时间
    
16. double f_angle = 0.0;       // 滤波处理后的角度值
    
17. int x;
    
18. 
    
19. #define Q_angle 0.01      // 角度数据置信度
    
20. #define Q_omega 0.0003    // 角速度数据置信度
    
21. #define R_angle 0.03      // 方差噪声
    
22. double bias = 0;
    
23. double P_00 = 0, P_01 = 0, P_10 = 0, P_11 = 0;
    
24. 
    
25. unsigned long lastTime;           // 前次时间
    
26. double ITerm, lastInput;    // 积分项、前次输入
    
27. unsigned long time = 0, old_time = 0; // 时间标记
    
28. unsigned long time1 = 0, time2 = 0; // 时间标记
    
29. double count1 = 0;  //左轮编码器码盘脉冲计数值
    
30. double count2= 0; //右轮编码器码盘脉冲计数值
    
31. double rpm1 = 0;  //左轮电机每分钟(min)转速(r/min)
    
32. double rpm2 = 0;  //右轮电机每分钟(min)转速(r/min)
    
33. double  Output1,Output2,Output_x;
    
34. 
    
35. void setup() {
    
36.    pinMode(10,OUTPUT);//1号电机转向
    
37.    pinMode(11,OUTPUT);//1号电机转速
    
38.    pinMode(5,OUTPUT);//2号电机转向
    
39.    pinMode(6,OUTPUT);//2号电机转速
    
40.       pinMode(2,INPUT); //伺服电机编码器的OUTA和OUTB信号端设置为输入模式
    
41.   pinMode(8,INPUT);
    
42.   pinMode(3,INPUT);
    
43.   pinMode(9,INPUT);
    
44.   Serial.begin(9600);
    
45.   Wire.begin();
    
46.   acceleration.Init_ADXL345();
    
47.   gyro.Init_L3G4200DJ();
    
48.     Setpoint=0.00;
    
49.     attachInterrupt(0, Code1, FALLING);//小车左车轮电机的编码器脉冲中断函数
    
50.   attachInterrupt(1, Code2, FALLING);//小车右车轮电机的编码器脉冲中断函数
    
51. }
    
52. 
    
53. void loop() {
    
54.       unsigned long now = millis();                           // 当前时间(ms)
    
55.     double dt = (now - preTime) / 1000.0;                    // 微分时间(s)
    
56.     preTime = now;
    
57.    
    
58.   acceleration.Out_ADXL345();
    
59.   gyro.Out_L3G4200DJ();
    
60.   
    
61.   double a_a=acceleration.a.x;
    
62.   double a_c=acceleration.a.z;
    
63.   double g_b=gyro.g.y;
    
64.   double angleA = atan(a_a / a_c) * 180 / pi;          // 根据加速度分量得到的角度(degree)
    
65.   double omega =  Gyr_Gain * (g_b +  Gry_offset); // 当前角速度(degree/s)
    
66. 
    
67.     Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计
    
68.     P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;
    
69.     P_01 += -P_11 * dt;
    
70.     P_10 += -P_11 * dt;
    
71.     P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差
    
72.    
    
73.     double K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);
    
74.     double K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);
    
75.    
    
76.     bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);
    
77.     Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计
    
78.     P_00 -= K_0 * P_00;
    
79.     P_01 -= K_0 * P_01;
    
80.     P_10 -= K_1 * P_00;
    
81.     P_11 -= K_1 * P_01;
    
82.    
    
83.           if(Klm_angle>1.36){
    
84.         if(36>Klm_angle>1.36)
    
85.     { Output=kp*(Klm_angle-1.36);
    
86.        Output1=Output;
    
87.             Output2=Output+Output_x;
    
88.             analogWrite(10,Output1);       //PWM out put
    
89.             analogWrite(5,Output2);       //PWM out put
    
90.             analogWrite(11,0);       //PWM out put
    
91.             analogWrite(6,0);   //PWM out put
    
92.     }
    
93.     else{
    
94.       Output=10*(Klm_angle-1.36);
    
95.        Output1=Output;
    
96.             Output2=Output+Output_x;
    
97.             analogWrite(10,min(Output1,255));       //PWM out put
    
98.             analogWrite(5,min(Output2,255));       //PWM out put
    
99.             analogWrite(11,0);       //PWM out put
    
100.             analogWrite(6,0);   //PWM out put
     
101.     }
     
102.       }
     
103.     if(Klm_angle<1.36)
     
104.     {if(-38<Klm_angle<1.36)
     
105.     { Output=kp*(Klm_angle-1.36);
     
106.           Output = -Output;
     
107.      Output1=Output;
     
108.             Output2=Output+Output_x;
     
109.       analogWrite(11,Output1);       //PWM out put
     
110.             analogWrite(6,Output2);       //PWM out put
     
111.             analogWrite(10,0);       //PWM out put
     
112.             analogWrite(5,0);
     
113.     }
     
114.     else{
     
115.       Output=10*(Klm_angle-1.36);
     
116.           Output = -Output;
     
117.      Output1=Output;
     
118.             Output2=Output+Output_x;
     
119.       analogWrite(11,min(Output1,255));       //PWM out put
     
120.             analogWrite(6,min(Output2,255));       //PWM out put
     
121.             analogWrite(10,0);       //PWM out put
     
122.             analogWrite(5,0);
     
123.     }
     
124.     }
     
125. 
     
126.         time = millis();
     
127.   if(abs(time - old_time) >= 10) // 如果计时时间已达1秒
     
128.   {
     
129.     detachInterrupt(0); // 关闭外部中断0
     
130.     detachInterrupt(1); // 关闭外部中断1   
     
131.      //把每一秒钟编码器码盘计得的脉冲数，换算为当前转速值
     
132.      //转速单位是每分钟多少转，即r/min。这个编码器码盘为12个齿。
     
133.     rpm1 =(float)count1*60/334;//小车左车轮电机转速
     
134.     rpm2 =(float)count2*60/334; //小车右车轮电机转速
     
135.     Output_x=(rpm1-rpm2)*(Output/255);
     
136.     count1 = 0;   //把脉冲计数值清零，以便计算下一秒的脉冲计数
     
137.     count2 = 0;
     
138.     old_time=  millis();     // 记录每秒测速时的时间节点   
     
139.     attachInterrupt(0, Code1,FALLING); // 重新开放外部中断0
     
140.     attachInterrupt(1, Code2,FALLING); // 重新开放外部中断1
     
141.   }
     
142.         Serial.print(Klm_angle);         
     
143.     Serial.print(",  ");
     
144.     Serial.print(rpm2);
     
145.     Serial.print(",  ");
     
146.     Serial.println(Output1);
     
147.       delay(10);
     
148.     }
     
149.     void Code1()
     
150. {  
     
151.   //为了不计入噪音干扰脉冲，
     
152.    //当2次中断之间的时间大于5ms时，计一次有效计数
     
153.   if((millis()-time1)>5)
     
154.   //当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
     
155.   count1 += 1; // 编码器码盘计数加一  
     
156.   time1==millis();
     
157. }
     
158. // 右侧车轮电机的编码器码盘计数中断子程序
     
159. void Code2()
     
160. {  
     
161.   if((millis()-time2)>5)
     
162.   //当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
     
163.   count2 += 1; // 编码器码盘计数加一
     
164.   time2==millis();  
     
165. }

复制代码

abwdh

请问楼主怎么解决的呢？？