酷爱diy 发表于 2015-2-4 21:56:24

结构体与指针与复合运算玩的很牛啊，佩服；我也正要学32呢

idealsnail 发表于 2015-2-28 21:58:00

感谢分享，正在学习四轴，也要用到卡尔曼与PID。谢谢！

jasper1312 发表于 2015-3-3 16:31:26

感谢分享！代码写得挺漂亮的~刚开始研究卡尔曼，学习中。。。

huangyunfa 发表于 2015-3-4 23:34:45

值得研究啊,,,,

笔壳 发表于 2015-4-8 22:53:43

#define R_angle                        0.5
楼主你的r_angle取值为0.5，我看到网上大多也是这么取的，不过我自己在在测试的时候如果取到0.5那么大会出现卡尔曼跟不上要过一两秒才会跟上

ranqingfa 发表于 2015-4-9 09:37:25

这是个牛逼人啊，直呼重写卡尔曼，回头抽时间一定仔细测试你的卡尔曼的效果，再跟楼主交流

D调的华丽 发表于 2015-4-9 10:16:31

笔壳 发表于 2015-4-8 22:53 static/image/common/back.gif
#define R_angle                        0.5
楼主你的r_angle取值为0.5，我看到网上大多也是这么取的，不 ...

这个要根据你的实际系统做整定的，你可以把你的6轴放在静止的地方测量个几百次数据，贴到excel里算协方差。

笔壳 发表于 2015-4-9 10:28:49

D调的华丽 发表于 2015-4-9 10:16 static/image/common/back.gif
这个要根据你的实际系统做整定的，你可以把你的6轴放在静止的地方测量个几百次数据，贴到excel里算协方差 ...

原来如此受教了

笔壳 发表于 2015-4-9 16:55:50

楼主，麻烦你看一下我的滤波效果，看看还需不需要调整参数
开电机，角度滤波效果

未开电机，陀螺仪滤波效果


笔壳 发表于 2015-4-9 16:57:37

开电机角度滤波效果

D调的华丽 发表于 2015-4-10 11:16:17

笔壳 发表于 2015-4-9 16:57 static/image/common/back.gif
开电机角度滤波效果

跟随性还不错啊

笔壳 发表于 2015-4-10 14:53:49

D调的华丽 发表于 2015-4-10 11:16 static/image/common/back.gif
跟随性还不错啊

;P谢谢啦，这就去调pid

carefreelyx 发表于 2015-4-27 13:58:52

LZ你好，请问像你这样做PID控制，那么在角偏差一样，而小车本身速度不一样的时候是不是修复不了了？

D调的华丽 发表于 2015-4-28 09:41:27

carefreelyx 发表于 2015-4-27 13:58 static/image/common/back.gif
LZ你好，请问像你这样做PID控制，那么在角偏差一样，而小车本身速度不一样的时候是不是修复不了了？

每太明白你的意思，这是封装的PID函数，具体情况，好比你要角度闭环+速度闭环，还是别的什么情况，都不一样的，控制量 = P*角度+D*角速度 + P*速度+I*速度积分。一般都是类似这种做法的，具体就看你怎么调用函数了。我只是给了积木，要搭什么房子是自己的事了啊

萝卜头 发表于 2015-5-18 20:30:21

朋友 ，有时间分享分享，人笨，一直没有弄懂卡尔曼滤波，QQ:511102728
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查看完整版本: STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精