bruce_gong
发表于 2015-6-29 15:49:54
23.#define Q_angle 0.001 ////角度过程噪声的协方差
24.#define Q_gyro 0.003 ////角速度过程噪声的协方差
25.#define R_angle 0.5 ////测量噪声的协方差（即是测量偏差）
27.#define C_0 1
请教这几个参数是怎么确定的呢？对滤波过程的影响又分别是什么呢？谢谢
liu615
发表于 2015-7-1 00:41:12
很好！谢谢分享！
SuTiny
发表于 2015-7-5 10:52:30
从一开始一无所知，跟着这帖子现在尝试着自己写卡尔曼。非常受用，谢谢
seraph321
发表于 2015-7-10 11:43:53
非常有用的资料，正在学习
palm
发表于 2015-9-28 08:33:10
先猛烈地顶了再看。
352308347
发表于 2015-10-6 19:21:28
D调的华丽 发表于 2015-1-10 13:43 static/image/common/back.gif
我最近在做的平衡车，硬件清单：
香蕉电机+轮子 6.4元*2
STM32F103C8Tb 最小系统板 31.5元*1
请问你用光耦怎么隔离的?
D调的华丽
发表于 2015-10-10 09:23:57
352308347 发表于 2015-10-6 19:21 static/image/common/back.gif
请问你用光耦怎么隔离的?
淘宝上有专门的光耦隔离的电机驱动板，比不隔离的贵十几块钱
xinglucao
发表于 2015-10-21 20:47:39
好东西，目前正在研究卡尔曼
wakojosin
发表于 2015-11-18 14:52:38
学习一下，谢谢分享。:)
757048156
发表于 2016-2-22 21:19:13
bruce_gong 发表于 2015-6-29 15:49 static/image/common/back.gif
23.#define Q_angle 0.001 ////角度过程噪声的协方差
24.#define Q_ ...
23.#define Q_angle 0.001 ////角度过程噪声的协方差
24.#define Q_gyro 0.003 ////角速度过程噪声的协方差
25.#define R_angle 0.5 ////测量噪声的协方差（即是测量偏差）
27.#define C_0 1
请教这几个参数是怎么确定的呢？对滤波过程的影响又分别是什么呢？谢谢
Q_angle实际使用的时候 是 加速度取得的角度值 的 均方差， 嗯 是均方差 不是 协方差
同理 Q_gry是角速度 的 均方差
这两个值都可以通过串口打印 填写到 excel 里面 做相应变换后 计算 均方差，
简而言之这两个值 是可以计算的
至于 R_ange 这个还没搞懂
kk123956
发表于 2016-3-21 18:51:54
多谢分享 学习了
和你对味
发表于 2016-6-25 14:24:03
厉害厉害，楼主我想邀请你加入一起做个平衡器，有没有兴趣？你技术入股
和你对味
发表于 2016-6-27 17:19:38
楼主可以加你好友么
Roderick
发表于 2016-7-26 16:26:00
我想请教一下，卡尔曼的两个入口参数到底要那个？MPU6050处理出来的是x,y,z轴的，但是该要那个轴的角速度？用那两个轴的角加速度计算倾角？