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楼主: D调的华丽

STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精

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发表于 2015-6-29 15:49:54 | 显示全部楼层


23.#define Q_angle                        0.001        ////角度过程噪声的协方差

24.#define Q_gyro                        0.003        ////角速度过程噪声的协方差
25.#define R_angle                        0.5                ////测量噪声的协方差(即是测量偏差)
27.#define C_0                                1
请教这几个参数是怎么确定的呢?对滤波过程的影响又分别是什么呢?谢谢

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发表于 2015-7-1 00:41:12 | 显示全部楼层
很好!谢谢分享!
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发表于 2015-7-5 10:52:30 | 显示全部楼层
从一开始一无所知,跟着这帖子现在尝试着自己写卡尔曼。非常受用,谢谢
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发表于 2015-7-10 11:43:53 | 显示全部楼层
非常有用的资料,正在学习
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发表于 2015-9-28 08:33:10 | 显示全部楼层
先猛烈地顶了再看。
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发表于 2015-10-6 19:21:28 | 显示全部楼层
D调的华丽 发表于 2015-1-10 13:43
我最近在做的平衡车,硬件清单:
香蕉电机+轮子   6.4元*2
STM32F103C8Tb 最小系统板   31.5元*1

请问你用光耦怎么隔离的?
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 楼主| 发表于 2015-10-10 09:23:57 | 显示全部楼层
352308347 发表于 2015-10-6 19:21
请问你用光耦怎么隔离的?

淘宝上有专门的光耦隔离的电机驱动板,比不隔离的贵十几块钱
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发表于 2015-10-21 20:47:39 | 显示全部楼层
好东西,目前正在研究卡尔曼
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发表于 2015-11-18 14:52:38 | 显示全部楼层
学习一下,谢谢分享。
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发表于 2016-2-22 21:19:13 | 显示全部楼层
bruce_gong 发表于 2015-6-29 15:49
23.#define Q_angle                        0.001        ////角度过程噪声的协方差

24.#define Q_ ...

23.#define Q_angle                        0.001        ////角度过程噪声的协方差

24.#define Q_gyro                        0.003        ////角速度过程噪声的协方差
25.#define R_angle                        0.5                ////测量噪声的协方差(即是测量偏差)
27.#define C_0                                1
请教这几个参数是怎么确定的呢?对滤波过程的影响又分别是什么呢?谢谢
Q_angle  实际使用的时候 是 加速度取得的角度值 的 均方差, 嗯 是均方差 不是 协方差
同理 Q_gry  是角速度 的 均方差   
这两个值都可以通过串口打印 填写到 excel 里面 做相应变换后   计算 均方差,
简而言之  这两个值 是可以计算的
至于 R_ange 这个还没搞懂
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发表于 2016-3-21 18:51:54 | 显示全部楼层
多谢分享 学习了
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发表于 2016-6-25 14:24:03 | 显示全部楼层
厉害厉害,楼主我想邀请你加入一起做个平衡器,有没有兴趣?你技术入股
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发表于 2016-6-27 17:19:38 | 显示全部楼层
楼主可以加你好友么
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发表于 2016-7-26 16:26:00 | 显示全部楼层
我想请教一下,卡尔曼的两个入口参数到底要那个?MPU6050处理出来的是x,y,z轴的,但是该要那个轴的角速度?用那两个轴的角加速度计算倾角?
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