极客工坊

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

楼主: D调的华丽

STM32运用之自平衡小车的卡尔曼算法封装-申请加精

[复制链接]
发表于 2015-2-4 21:56:24 | 显示全部楼层
结构体与指针与复合运算玩的很牛啊,佩服;我也正要学32呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-2-28 21:58:00 | 显示全部楼层
感谢分享,正在学习四轴,也要用到卡尔曼与PID。谢谢!
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-3-3 16:31:26 | 显示全部楼层
感谢分享!代码写得挺漂亮的~刚开始研究卡尔曼,学习中。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-3-4 23:34:45 | 显示全部楼层
值得研究啊,,,,
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-8 22:53:43 | 显示全部楼层
#define R_angle                        0.5
楼主你的r_angle取值为0.5,我看到网上大多也是这么取的,不过我自己在在测试的时候如果取到0.5那么大会出现卡尔曼跟不上要过一两秒才会跟上
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-9 09:37:25 | 显示全部楼层
这是个牛逼人啊,直呼重写卡尔曼,回头抽时间一定仔细测试你的卡尔曼的效果,再跟楼主交流
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-4-9 10:16:31 | 显示全部楼层
笔壳 发表于 2015-4-8 22:53
#define R_angle                        0.5
楼主你的r_angle取值为0.5,我看到网上大多也是这么取的,不 ...

这个要根据你的实际系统做整定的,你可以把你的6轴放在静止的地方测量个几百次数据,贴到excel里算协方差。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-9 10:28:49 | 显示全部楼层
D调的华丽 发表于 2015-4-9 10:16
这个要根据你的实际系统做整定的,你可以把你的6轴放在静止的地方测量个几百次数据,贴到excel里算协方差 ...

原来如此受教了
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-9 16:55:50 | 显示全部楼层
楼主,麻烦你看一下我的滤波效果,看看还需不需要调整参数
开电机,角度滤波效果

未开电机,陀螺仪滤波效果


本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2015-4-9 16:57:37 | 显示全部楼层
开电机角度滤波效果

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-4-10 11:16:17 | 显示全部楼层
笔壳 发表于 2015-4-9 16:57
开电机角度滤波效果

跟随性还不错啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-10 14:53:49 | 显示全部楼层
D调的华丽 发表于 2015-4-10 11:16
跟随性还不错啊

谢谢啦,这就去调pid
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-27 13:58:52 | 显示全部楼层
LZ你好,请问像你这样做PID控制,那么在角偏差一样,而小车本身速度不一样的时候是不是修复不了了?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2015-4-28 09:41:27 | 显示全部楼层
carefreelyx 发表于 2015-4-27 13:58
LZ你好,请问像你这样做PID控制,那么在角偏差一样,而小车本身速度不一样的时候是不是修复不了了?

每太明白你的意思,这是封装的PID函数,具体情况,好比你要角度闭环+速度闭环,还是别的什么情况,都不一样的,控制量 = P*角度+D*角速度 + P*速度+I*速度积分。一般都是类似这种做法的,具体就看你怎么调用函数了。我只是给了积木,要搭什么房子是自己的事了啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-5-18 20:30:21 | 显示全部楼层
朋友 ,有时间分享分享,人笨,一直没有弄懂卡尔曼滤波,QQ:511102728
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则 需要先绑定手机号

Archiver|联系我们|极客工坊

GMT+8, 2024-3-19 16:59 , Processed in 0.052238 second(s), 24 queries .

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表