再哭、就非礼你 发表于 2018-5-2 21:59:35

谢谢分享，膜拜楼主啊
最近也在做平衡小车，很有收获

xlla 发表于 2018-12-25 10:40:05

wujingyu 发表于 2015-4-13 20:30
数学公式表达比较麻烦，要么就是太抽象（快到哲学层次了），要么就是什么也说不明白（指导不了实际操作） ...

没那么深奥；你的驱动力是误差*比例因子，当误差为0，那么驱动力也为0，
所以要么稳态误差为恒值，取决于比例因子，要么进入震荡，周期取决于比例因子和系统特性。
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