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楼主: wujingyu

自平衡小车的入门

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发表于 2018-5-2 21:59:35 | 显示全部楼层
谢谢分享,膜拜楼主啊
最近也在做平衡小车,很有收获
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发表于 2018-12-25 10:40:05 | 显示全部楼层
wujingyu 发表于 2015-4-13 20:30
数学公式表达比较麻烦,要么就是太抽象(快到哲学层次了),要么就是什么也说不明白(指导不了实际操作) ...

没那么深奥;你的驱动力是误差*比例因子,当误差为0,那么驱动力也为0,
所以要么稳态误差为恒值,取决于比例因子,要么进入震荡,周期取决于比例因子和系统特性。
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