ranqingfa 发表于 2013-6-20 09:17 static/image/common/back.gif
1 如果你建模的话，是需要的，用来设定参数，我是在参考别人的基础上，自己试验调试出来的，所以没有考到这 ...
好的，谢谢。
我也在考虑做一个自平衡小车，考虑到使用的材料不一样，估计PID参数是要调的。
有没有考虑过进一步优化呢，比如采用更大的电机和车轮，更快的处理器，争取做一个像赛格威一样的车。
ohenry 发表于 2013-6-20 16:35 static/image/common/back.gif
好的，谢谢。
我也在考虑做一个自平衡小车，考虑到使用的材料不一样，估计PID参数是要调的。
考虑肯定的啦，不过需要很大投入的……
还好吧，两个直流无刷电机50W～100W左右，可能需要600～700块，锂电池可能需要600～700块，剩下的你已经有了，投入应该在2000～3000左右，不算太大。
那你比我有米
年轻的时候，觉得值得就去投入吧，这不是什么大钱。
ohenry 发表于 2013-6-30 20:39 static/image/common/back.gif
年轻的时候，觉得值得就去投入吧，这不是什么大钱。
我已经投入不少了，电子方面，光示波器就是大投入，只能适当控制啊
楼主，能不能详细说说你的PID算法么，怎么结合角度、角速度、位置、速度的，没有弄明白。
marc 发表于 2013-7-2 13:35 static/image/common/back.gif
楼主，能不能详细说说你的PID算法么，怎么结合角度、角速度、位置、速度的，没有弄明白。
249247134我建的小车群 一起讨论……
ranqingfa 发表于 2013-6-30 21:03 static/image/common/back.gif
我已经投入不少了，电子方面，光示波器就是大投入，只能适当控制啊
这个倒是，仪器和工具要花不少钱。
不过示波器有板卡的，价格不贵，不知道有没有人用过。
认识一个人用过，貌似还可以，不过我这专业搞电子的，不想玩那种的
楼主啊，看了你的程序有一个不太明白，在外部中断做计数时为什么还要去判断是否管脚为高电平呢？
sbit SPDR = P3^4; //右电机B相测速，用来判断电机转向
sbit SPDL = P3^5; //左电机B相测速，用来判断电机转向
这两个看不懂是做什么的呢 楼主求解啊:dizzy:
不错！得学习学习一下......
L╃→煌/xin 发表于 2013-7-18 11:36 static/image/common/back.gif
sbit SPDR = P3^4; //右电机B相测速，用来判断电机转向
sbit SPDL = P3^5; //左电机B相测速，用来判断电 ...
码盘 A B相输出，判断电机转动方向的
大哥，如果不用蓝牙控制，想让它站起来平衡就行了，是不是将程序通信部分不要就行了？