我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

ohenry · 发表于 2013-6-20 16:35:42

ranqingfa 发表于 2013-6-20 09:17
1 如果你建模的话，是需要的，用来设定参数，我是在参考别人的基础上，自己试验调试出来的，所以没有考到这 ...

好的，谢谢。
我也在考虑做一个自平衡小车，考虑到使用的材料不一样，估计PID参数是要调的。

有没有考虑过进一步优化呢，比如采用更大的电机和车轮，更快的处理器，争取做一个像赛格威一样的车。

ohenry · 发表于 2013-6-20 16:36:48

ranqingfa 发表于 2013-6-20 09:17
1 如果你建模的话，是需要的，用来设定参数，我是在参考别人的基础上，自己试验调试出来的，所以没有考到这 ...

好的，谢谢。
我也在考虑做一个自平衡小车，考虑到使用的材料不一样，估计PID参数是要调的。

有没有考虑过进一步优化呢，比如采用更大的电机和车轮，更快的处理器，争取做一个像赛格威一样的车。

ranqingfa · 发表于 2013-6-20 21:40:10

ohenry 发表于 2013-6-20 16:35
好的，谢谢。
我也在考虑做一个自平衡小车，考虑到使用的材料不一样，估计PID参数是要调的。

考虑肯定的啦，不过需要很大投入的……

ohenry · 发表于 2013-6-26 14:20:29

还好吧，两个直流无刷电机50W～100W左右，可能需要600～700块，锂电池可能需要600～700块，剩下的你已经有了，投入应该在2000～3000左右，不算太大。

ranqingfa · 发表于 2013-6-26 18:27:35

那你比我有米

ohenry · 发表于 2013-6-30 20:39:54

年轻的时候，觉得值得就去投入吧，这不是什么大钱。

ranqingfa · 发表于 2013-6-30 21:03:36

ohenry 发表于 2013-6-30 20:39
年轻的时候，觉得值得就去投入吧，这不是什么大钱。

我已经投入不少了，电子方面，光示波器就是大投入，只能适当控制啊

marc · 发表于 2013-7-2 13:35:33

楼主，能不能详细说说你的PID算法么，怎么结合角度、角速度、位置、速度的，没有弄明白。

ranqingfa · 发表于 2013-7-2 14:05:31

marc 发表于 2013-7-2 13:35
楼主，能不能详细说说你的PID算法么，怎么结合角度、角速度、位置、速度的，没有弄明白。

249247134 我建的小车群一起讨论……

ohenry · 发表于 2013-7-5 11:11:16

ranqingfa 发表于 2013-6-30 21:03
我已经投入不少了，电子方面，光示波器就是大投入，只能适当控制啊

这个倒是，仪器和工具要花不少钱。

不过示波器有板卡的，价格不贵，不知道有没有人用过。

ranqingfa · 发表于 2013-7-5 14:53:38

认识一个人用过，貌似还可以，不过我这专业搞电子的，不想玩那种的

L╃→煌/xin · 发表于 2013-7-18 11:32:42

楼主啊，看了你的程序有一个不太明白，在外部中断做计数时为什么还要去判断是否管脚为高电平呢？

L╃→煌/xin · 发表于 2013-7-18 11:36:26

sbit SPDR = P3^4; //右电机B相测速，用来判断电机转向
sbit SPDL = P3^5; //左电机B相测速，用来判断电机转向
这两个看不懂是做什么的呢楼主求解啊

学慧放弃 · 发表于 2013-7-18 12:22:02

不错！得学习学习一下......

ranqingfa · 发表于 2013-7-19 08:58:41

L╃→煌/xin 发表于 2013-7-18 11:36
sbit SPDR = P3^4; //右电机B相测速，用来判断电机转向
sbit SPDL = P3^5; //左电机B相测速，用来判断电 ...

码盘 A B相输出，判断电机转动方向的

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