我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

ranqingfa

zhoulei 发表于 2014-11-25 14:53
我的意思是使它偏离真正的零点漂移值，，那么此时小车就会向一边倾斜，从而使小车向一边走，但是我试了， ...

死区不用消除，但是死区注意不能太大；就是改变position的值  和 左右电机PWM的值

zhoulei

ranqingfa 发表于 2014-11-25 19:24
死区不用消除，但是死区注意不能太大；就是改变position的值  和 左右电机PWM的值

我现在头疼的问题是供电电压不够大，只有7.4v,不能提供较大的转速，总共255，死区就超过了90，我把死区消除之后平衡效果很好，但是抗干扰能力太弱了，用手轻轻碰一下可能就会倒，所以目前只能让他平衡，如果要想四处走动，估计还要换12v的电池

ranqingfa

zhoulei 发表于 2014-11-25 20:58
我现在头疼的问题是供电电压不够大，只有7.4v,不能提供较大的转速，总共255，死区就超过了90，我把死区消 ...

死区大一般因为pwm频率太高

clp

零点漂移怎么测？大神

qq328848298

果然很强大

flywat

学生党{:soso_e100:}

945595199

楼主你好，我看了你的程序，
有几个疑惑啊：
1.你开了三个中断，这样的话轮子一直在转动，那程序不是一直都跑在两个计数的中断里面吗？基本不会去跑其他部分的程序了，
2.你程序没有进行速度控制的平滑滤波吗？这样的话怎么都可以自立并且恒速运行不倒地？感觉你程序里面速度环输出完全干扰了自立环输出？
我也是第一次做平衡车，无论怎么调都没有效果。求指教啊。。

ranqingfa

945595199 发表于 2015-2-25 21:21
楼主你好，我看了你的程序，
有几个疑惑啊：
1.你开了三个中断，这样的话轮子一直在转动，那程序不是一直 ...

1.中断，恐怕你对单片机中断没有足够的了解，事实是中断外的程序正常运行
2.速度，因为码盘线数还是比较高的，不用平滑滤波，而且平滑滤波有可能影响响应速度

945595199

ranqingfa 发表于 2015-2-28 10:09
1.中断，恐怕你对单片机中断没有足够的了解，事实是中断外的程序正常运行
2.速度，因为码盘线数还是比较 ...

你意思难道是说当主函数的程序进程被中断打断并进入中断服务程序的时候，主函数的程序仍在运行？

ranqingfa

945595199 发表于 2015-3-2 13:04
你意思难道是说当主函数的程序进程被中断打断并进入中断服务程序的时候，主函数的程序仍在运行？

你懂单片机么？ 中断完了会回来的啊

945595199

ranqingfa 发表于 2015-3-2 13:10
你懂单片机么？ 中断完了会回来的啊

恩，我知道，那你三个中断的优先级是怎么样的？其实我的疑问是比如有10s，有9s你的程序都在左右轮的计数中断里面跑（因为车轮一直在转动），只有1s在跑其他部分的程序，这样的话，还能较好的实现车的直立控制与速度控制吗？不知道我这样说对不对。

ranqingfa

945595199 发表于 2015-3-2 13:23
恩，我知道，那你三个中断的优先级是怎么样的？其实我的疑问是比如有10s，有9s你的程序都在左右轮的计数中 ...

左右轮计数不会占用这么多时间的，况且，计数中断里面几乎没有程序啊，你太小看单片机了吧

eagle210@sina

程序注释的真好。排版等给人一种清爽的感觉。

顺便问下，为什么来自蓝牙的speed_need加到了position上，而没有加到speed上？看名称应该是速度啊。

ranqingfa

eagle210@sina 发表于 2015-3-9 22:39
程序注释的真好。排版等给人一种清爽的感觉。

顺便问下，为什么来自蓝牙的speed_need加到了position上， ...

真正的说，这点我也没有非常准确的搞明白，因为是参考别人的，很多地方没有非常认真的思考

oliverking

楼主使用的是内部晶振吗，多大的？我用STC15系列增强型芯片可以做这个嘛？（内部晶振是11.059MHZ的，不知道可不可以？）