我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

ranqingfa · 发表于 2012-12-2 23:56:07

本帖最后由 ranqingfa 于 2012-12-3 00:48 编辑

第一个平衡车失败了，又做了一个升级的，终于算有点结果了，拿来献丑，呵呵
算法基本上是参考阿莫论坛zlstone大神的了，他真不愧是大家的福音啊！
现在运行还算可以，即使速度还有待提高，哈

主控：STC12C60S2，20MHz
   姿态：MPU-6050 六轴
滤波：卡尔曼算法
速度：PID控制
动力：12V直流减速电机（大扭矩）+L298电机驱动
电源：18650锂电4串联16V（笔记本电芯拆解）
遥控：小米蓝牙遥控（重力感应）

先看看视频效果吧

   源代码

   来点细节图片吧

ranqingfa · 发表于 2014-8-26 18:31:45

海天蓝发表于 2014-5-1 07:28
楼主强大啊！能不能给个IO接口电路图？有点看不懂

给你原理图

ranqingfa · 发表于 2012-12-3 00:01:06

发不来图片啊，而且还不显示，坑爹

Damn_intuition · 发表于 2012-12-3 01:01:04

非常不错哦。
相片噪点这么大还有暗角。。。这是个纳尼个情况。

ranqingfa · 发表于 2012-12-3 01:13:54

Damn_intuition 发表于 2012-12-3 01:01
非常不错哦。
相片噪点这么大还有暗角。。。这是个纳尼个情况。

图片大一点就上传不了啊

chizhouwlb2008 · 发表于 2012-12-3 09:12:59

做的好，不错。。。。。

蔚蓝的天空 · 发表于 2012-12-3 10:00:57

请问你的电机每分钟转速是多少的？

ttyp · 发表于 2012-12-3 10:59:50

LZ的那个测速模块没看懂，没芯片？而且怎么固定的呢

ttyp · 发表于 2012-12-3 11:00:47

再问一下，香蕉电机的失败了么？原因是什么，因为我也打算用香蕉电机的

弘毅 · 发表于 2012-12-3 11:06:11

ranqingfa 发表于 2012-12-3 00:01
发不来图片啊，而且还不显示，坑爹

图片大小设置在。。400K以内~

禅轩 · 发表于 2012-12-3 11:38:21

这个真心的不错。这个蓝牙的接收器是自制的？

heiketiguo · 发表于 2012-12-3 11:46:36

漂亮！问一下可以不用编码器和L298N的光耦吗

Dirzen · 发表于 2012-12-3 13:08:45

我也想做一个。。。
LZ能不能共享下经验

pww999 · 发表于 2012-12-3 14:44:07

楼主能共享手机端 .apk 程序吗

ranqingfa · 发表于 2012-12-3 16:32:04

pww999 发表于 2012-12-3 14:44
楼主能共享手机端 .apk 程序吗

阿莫论坛里给你链接了，大哥你的做的更好的其实

ranqingfa · 发表于 2012-12-3 16:32:40

heiketiguo 发表于 2012-12-3 11:46
漂亮！问一下可以不用编码器和L298N的光耦吗

编码器还是需要的，光耦只是隔离作用，用不用都行的

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