我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

ranqingfa

yaozequan 发表于 2013-7-27 21:10
大哥，如果不用蓝牙控制，想让它站起来平衡就行了，是不是将程序通信部分不要就行了？

恩 是的……

redluo910

有意思，非常有意思

哈哈顺

大大，请问下
PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;          //PID：角速度和角度
PWM += Kpn*position + Ksp*speed;
我可以理解成：角度和角速度的PID与位移速度PID串在一起么？
还有，PID是对偏差的控制，那为什么这里直接用的是Angle呢，而不是Angle-Angle.last呢？
大大的程序为什么选用这个类型的PID控制呢

ranqingfa

哈哈顺 发表于 2014-3-18 12:33
大大，请问下
PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;          //PID：角速度和角度
PWM += Kpn*position + Ksp*s ...

算法结构不是原创，但，是对的。是两个PID串起来的，或者说双闭环。因为目标值是零，所以不用相减

哈哈顺

ranqingfa 发表于 2014-3-18 13:26
算法结构不是原创，但，是对的。是两个PID串起来的，或者说双闭环。因为目标值是零，所以不用相减

谢谢大大啊！我试试这个~看看效果怎么样！

哈哈顺

大大！还有个问题，如果我用的是MPU6050 的dmp 得出角度值，是不是就可以不用角度、角速度反馈呢？
PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;  
而是直接用位移、速度反馈：
PWM += Kpn*position + Ksp*speed;
是不是这样子的呢？

ranqingfa

哈哈顺 发表于 2014-3-18 15:29
大大！还有个问题，如果我用的是MPU6050 的dmp 得出角度值，是不是就可以不用角度、角速度反馈呢？
PWM  = ...

没有角度你怎么问？思考一下，别管你怎么得出的角度，都要用。另外可否分享你的DMP程序？，貌似都说DMP角度不错

哈哈顺

ranqingfa 发表于 2014-3-18 20:05
没有角度你怎么问？思考一下，别管你怎么得出的角度，都要用。另外可否分享你的DMP程序？，貌 ...

嗯，大大说的不错！http://www.geek-workshop.com/thread-8800-1-1.html  这个贴子里有dmp的程序和库

哈哈顺

ranqingfa 发表于 2014-3-18 20:05
没有角度你怎么问？思考一下，别管你怎么得出的角度，都要用。另外可否分享你的DMP程序？，貌 ...

有一点，我的是arduino uno 外部中断只有两个，平衡小车测速盘要两个中断，而MPU6050 dmp也需要一个中断脚，外部中断不够用，所以，最后还是选用卡尔曼滤波得出角度

ranqingfa

哈哈顺 发表于 2014-3-18 20:58
有一点，我的是arduino uno 外部中断只有两个，平衡小车测速盘要两个中断，而MPU6050 dmp也需要一个中断脚 ...

可以开了更换一个arduino设备……

ranqingfa

哈哈顺 发表于 2014-3-18 20:58
有一点，我的是arduino uno 外部中断只有两个，平衡小车测速盘要两个中断，而MPU6050 dmp也需要一个中断脚 ...

可以考虑更换一个arduino设备……

进无止禁

mark            

梦回10

楼主大牛，正在DIY平衡车，虽然俺是用的步进电机，但是楼主的卡而慢部分太good了，帮大忙了

美男G

我想知道手机软件弄到重火感应后倾角是发送什么数据给上位机的？？？！！！！！

ranqingfa

就是一般的串口字节数据